原创力文档- 1、本文档共19页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
汽车ABS系统的建模与仿真
基于Matlab/Simulink的汽车建模与仿真
摘要
本文所研究的是基于Matlab/Simulink的汽车防抱死刹车系统（ABS）的仿真方法，本方法是利用了Simulink所提供的模块建立了整车的动力学模型，轮胎模型，制动系统的模型和滑移率的计算模型，采用的控制方法是PID控制器，对建立的ABS的数学模型进行了仿真研究，得到了仿真的曲线，将仿真曲线与与没有安装ABS系统的制动效果进行对比。根据建立的数学模型分析，得到ABS系统可靠，能达到预期的效果。
关键词
ABS仿真建模防抱死系统PID
ModelingandSimulationofABSSystemofAutomobilesBasedon
Matlab/Simulink
Abstract
AmethodforbuildingaSimulatorofABSbaseonMatlab/Simulinkispresentedinthispaper.Thesinglewheelvehiclemodelwasadoptedasaresearchobjectinthepaper.Mathematicalmodelsforanentirecar,abilineartiremodel,ahydraulicbrakemodelandaslipratiocalculationmodelwereestablishedintheMatlab/Simulinkenvironment.ThePIDcontrollerwasdesigned.TheestablishedABSmathematicalmodelwassimulatedandresearchedandthesimulationcurveswereobtained.ThesimulationresultswerecomparedwiththeresultswithoutABS.Theresultsshowthatestablishedmodelswerereliableandcouldachievedesirablebrakecontroleffects.
Keywords
ABS;control;modeling;simulation；Anti-lockBrakingSystem;PID
图3-2汽车动力学模型建立
3.2轮胎模型建立
根据滑移率的定义公式
S=0时，车轮处于纯滚动状态;0S100%时车辆处于边滚动边滑状态;S=
100%时，车轮处于抱死状态。ECU通过计算判断车轮的状态后，向制动压力调节
器发出控制指令进行控制，压力调节器通过调节轮缸压力控制地面制动力的大小，使车轮不会处于5=100%的抱死状态，由图2-3可以看出，保持S在20%左右的峰值附近，以得到汽车的最佳制动效果。
图3-3路面滑移率S与附着系数u的关系汇总图
对于纵向附着系数，与滑移率的关系一般为非线性的，采用双线性模型来简化
轮胎模型，如下式:
式中：是附着系数；是峰值附着系数；是滑移率为100%时的附着系数；是最佳滑移率。
以下为根据一些实验数据得出的一些有代表性的特殊路面的双折线模型参数。以下表格为以干沥青路面代表高附着系数路面，以潮湿泥土路面代表的中附着系数路面，还有以结冰路面代表的低附着系数路面的实验数据参数。
表3.2几种典型路面的实验数据
路面
干沥青
0.17
0.9599
1
0.75
潮湿泥土
0.36
0.4565
1
0.45
疏松积雪
0.2
0.15
1
0.27
结冰
0.10
0.1028
1
0.07
下面是干沥青路面滑移率S与附着系数u的关系:
根据滑移率公式和附着系数与滑移率关系公式，得出轮胎的附着系数收车轮轮速影响，当轮速发生变化时附着系数发生相应改变，因此车轮的附着系数为一可变因素，附着系数因素要通过轮胎子模块反馈到单轮车辆系统模型中。
根据滑移率公式和附着系数公式，搭建的轮胎子模块如下图3-4所示。
图3-4轮胎模块
3.3制动系统模型
制动系统包括传动机构和制动器两部分。传动机构主要指液压传动系统，其建模主要是考虑制动力调节器的制动压力随电磁阀电流变化的关系。为简化系统，忽略电磁阀弹簧的非线性因素及压力传送的延迟，将液压传动系统简化为一个电磁阀和一个积分环节。传递函数表示为：
制动器模型指
文档评论（0）