水下航行器导航系统原理.pdf

第一讲课程概述

HARBINENGINEERINGUNIVERSITY

哈尔滨工程大学张勇刚

2023年9月

目录/Contents

01课程简介与教师团队

02导航技术应用

03导航传感器

04导航系统

05智能导航

01课程简介与教师团队

1.1课程简介

自主导航系统设计项目式课程目标：

➢深刻理解自主导航的基本概念、原理和方法，了解导航领域技术前沿

➢自主实践完成自主导航设备测试标定

➢具备独立设计惯性导航和组合导航等自主导航算法的能力

➢通过研讨式教学培养学生思辨能力

➢通过线上线下混合式教学培养学生终身自主学习能力

➢通过捷联惯导/GPS组合导航综合设计实验培养学生的团队合作能力

1.2课程团队

课程负责人：张勇刚教授

课程教师：徐博教授

李亮教授

黄玉龙教授

胡文彬副教授

黄平副教授

陈世同博士

1.3课程内容

课程内容：

➢第一周：导航器件及导航基础

➢第二周：惯性导航算法及初始对准实验

➢第三周：最优估计理论及组合导航算法仿真

➢第四周：自主导航系统实验及分析

参考教材：

[1]严恭敏，翁浚.捷联惯导算法与组合导航原理（第1版）.西北工业大学出版社，2019.

[2]PaulD.Groves.GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理（第2版）.国防工业出版社，2015.

[3]秦永元，张洪钺，汪叔华.卡尔曼滤波与组合导航原理（第1版）.西北工业大学出版社，1998.

[4]谢钢.GPS原理与接收机设计.电子工业出版社，2009.

智慧树MOOC课—组合导航技术，链接：

/courseHome/1000062290#teachTeam

1.4考核方式

➢第一周：惯性测试及标定实验报告(10分)

➢第二周：惯性导航系统实验报告(10分)

➢第三周：组合导航算法仿真实验报告(10分)

➢第四周：自主导航系统实验报告(30分)

自主导航系统综合考核答辩：(40分)

以上共计100分

02导航技术应用

什么是导航？

导航的任务：确定载体的运动参数

有那些运动参数？

线运动相关：位置、速度、加速度

角运动相关：角位置、角速度、角加速度

导航传感器与信号处理

专业技术：硬件设计、FPGA软件设计、DSP软件设计

专业知识：信号处理、自动控制、光电传感

导航算法与信息融合

专业技术：算法编程、软件设计

专业知识：惯性导航、卫星导航、组合导航、信息融合

智能感知与无人系统

专业技能：算法编程、软件设计

专业知识：深度学习，机器视觉，智能导航，智能决策

2.1导航技术发展