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BAO(+)RvatMOanM???二、角加速度?与an，at的关系设角加速度如图所示at? ? (R?)?R ?R?dt dt dtdv d d?切向加速度即：转动刚体内任一点的切向加速度(又称转动加速度)的大小，等于刚体的角加速度与该点到轴线垂直距离的乘积。法向加速度:2 22n(R?) v?a ?? ?R?R即：转动刚体内任一点的法向加速度(又称向心加速度)的大小，等于刚体角速度的平方与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的方向与速度垂直并指向轴线。它的方向由角加速度的符号决定，当?是正值时，它沿圆周的切线，指向角?的正向；否则相反。
如果?与?同号，角速度的绝对值增加，刚体作加速转动，这时点的切向加速度at与速度v的指向相同；O??vatanMO??vatanM如果?与?异号，刚体作减速转动，at与v的指向相反。这两种情况如图所示。
结论：(1)在每一瞬时，转动刚体内所有各点的速度和加速度的大小，分别与这些点到轴线的垂直距离成正比。点的全加速度为：（一般情况下不合成）a? a2?a2?R ?2??4t ntan??atna(2)在每一瞬时，刚体内所有各点的加速度a与半径间的夹角?都有相同的值。
解：圆轮在任一瞬时的角速度和角加速度为??d???2t?4dt2dt2??d???2当t=1s时，?=2rad/s，?=-2rad/s2因此轮缘上任一点M的速度和加速度为v?R??0.4m/s a ?R???0.4m/s2ta ?R?2?0.8m/s2n方向如图所示。at[例]半径R=0.2m的圆轮绕定轴O的转动方程???t2?4t，单位为弧度。求t=1s时，轮缘上任一点M的速度和加速度。如在此轮缘上绕一柔软而不可伸长的绳子并在绳端悬一物体A，求当t=1s时，物体A的速度和加速度。OMAa RvnA Ms ?s上式两边求一阶及二阶导数，则得vA?vMtAMa ?a因此vA?0.4m/sa ??0.4m/s2A因为
[例]已知：重物A的aA=1m/s2（常数），初瞬时速度v0=1.5m/s。方向如图示R=0.5m，r=0.3m。求：①滑轮3s内的转数；②重物B在3s内的行程；③重物B在ｔ＝3s时的速度；④滑轮边上C点在初瞬时的加速度；⑤滑轮边上C点在ｔ＝3s时的加速度。
?a ?1m/s2CA解：①因为绳子不可以伸长，所以有????t?1?t2?3?3?1?2?32?18rad，n? ? ?2.86(圈）2 2?02s?r??0.3?18?5.4m②vB?r??0.3?9?2.7m/st?1?2rad/s2R 0.5Ca??（ ）常数③???0??t?3?2?3?9rad/s（ ）vC?vA?1.5m/s，?1.5?3rad/sR 0.5?vC（ ）?0
④ t=0时，at?a ?1m/s2an2?0.5?32?4.5m/s20CAC?R???a ? (at)2?(an)2? 12?4.52?4.61m/s2C C Catan1tan??C??0.222，??12.5?4.5C⑤t=3s时，at?a ?1m/s2，an?R??2?0.5?9 ?40.5m/s2CA C2?a ? 12?40.52?40.51m/s2，tan?? 1 ?0.0247，??1.41?40.51C
02???at ?asin? 4?sin30 R 0.4?5rad/sR?at ?R??asin?解：? ???t?1?t2?1?5?t2?2.5t202 2[例] 已知：圆轮O由静止开始作等加速转动，OM＝0.4m，在某瞬时测得aM?4m/s2，??300求：转动方程，t=5s时，Ｍ点的速度和法向加速度的大小。???0??t?5t，vM ?R??0.4?5t?2t?当t=5s时，vM?2?5?10m/s?0?0an2102 R 0.4?250m/sMMv2? ?
[例]试画出图中刚体上Ｍ，Ｎ两点在图示位置时的速度和加速度。(O1A?O2B，O1O2?AB)aNvNaMvMaτManMvMa
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