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§6-3 转动刚体内各点的速度和加速度方向:沿圆周的切线,指向与转动方向一致速度:v?ds?d(R?)?Rd??R?dt dt dtBA(+)M一、角速度?与v的关系刚体定轴转动时，不在转轴上的各点都在垂直于转轴的平面内作圆周运动，圆心在轴线O上，半径R等于点到转轴的垂直距离。取MO为弧坐标原点，定轴转动刚体上任一点做圆周运动OR ?vMO?点的弧坐标:s?R?设刚体以?从定平面A绕定轴转动到B处，转角为?。刚体上一点从MO转到M
即：转动刚体内任一点速度的大小等于刚体角速度与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的方向沿圆周的切线而指向转动的一方。
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