北航仪器光电综合实验报告水平对准及陀螺测角实验.docx

仪器科学与光电工程学院

水平对准及陀螺测角试验

仪器光电综合试验试验报告

2023/4/20

《仪器光电综合试验》试验报告

《仪器光电综合试验》试验报告

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水平对准试验

试验时间：2023年4月20日星期五试验地点:主楼B628

〔一〕 试验目的

利用加速度计进展水平对准，把握加速度计输出信号的内涵，水平对准的根本原理及方法。

〔二〕 试验原理加速度计测角原理

加速度计是惯性导航与惯性制导系统的重要敏感元件。其输出的是比力信号，比力信号中包括运动加速度和引力加速度两局部，其数值为运动加速度与引力加速度之差。其中运动加速度反映了物体运动状态〔速度〕变化，而引力加速度是物体在万有引力作用下产生的加速度〔如近地物体受到重力加速度〕。导航定位时是利用加速度计输出信号中的运动加速度进展积分计算速度与位置，引力加速度做为有害加速度补偿掉。在用加速度进展水平对准时，则把运动加速度做为有害加速度，而利用引力加速度与重力加速度的比值还计算水平姿势角。通常加速度计输出对应肯定的电压，表示为：

U(f)?U

A

(0)?K

A A

f?f

A

(g)??

〔1〕

A

式中U

(f)是载体加速度f对应的加速度计输出电压，U

A

(0)是f为零时的加速度计输出

A

电压，K

A

是加速度计标度因数，f

A

(g)是与加速度有关的误差项，?

是加速度计的随机

A

误差。f

A

(g)表示与比力有关的加速度计输出误差函数，包括与比力的一次方或屡次方的

关系，反映了加速度计输出与比力的关系。本书不争论此项误差。因此，〔1〕式简化为：

U(f)?U

A

(0)?K

A A

f??

〔2〕

A

由式〔2〕得比力：

f?UA?UA(0)??

K

A

〔3〕

A

对于数字输出的加速度计，传感器内部已经利用标度因数对加速度计模拟输出进展了量

化，直接输出比力值。

f =f

测量 0

?f +?

真值

〔4〕

A

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f是加速度计的常值偏置，物理意义是比力真值为零时，加速度主的输出。其值与U

0

(0)对

A

应，且

U(0)=K

A A

f〔5〕

0

加速度计输出的比力中包含了运动加速度和引力加速度两局部：

f =f

测量 运动

?f 〔6〕

引力

当加速度计静止或匀速运动时，运动加速度为零，加速度计输出的是引力加速度。因此，可依据其输出信号与重力矢量间关系计算水平姿势角。其测角原理以下图所示。当加速度测量轴与水平面有角度?时，有

f =g*sin(?)〔7〕

测量

那么水平姿势角可表示为：

??arcsin(f测量 )〔8〕

g

在为小角度时，式〔8〕可近似为：

??f测量 〔9〕

g

到此即实现了水平对准。但f

测量

中包括了加速度计的常值

偏置。需要把其测试出补偿掉。加速度计的常值偏置计算

方法为：

U(0)?

A

1(U

2

???U

A

??)

A

上两式中?为任一角度。

〔三〕 试验仪器

f ?1(f??

0 2

?f??)

双轴位置转台、MEMS加速度计、稳压电源、数据采集系统。

〔四〕 试验内容

利用加速度计敏感地球重力加速度重量，计算水平姿势角，实现水平对准。

试验内容主要包括：在双轴位置转台上安装加速度计；加速度计输出信号采集；加速度计信号处理；水平姿势角计算。

〔五〕 试验步骤

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教师讲解

加速度计的根本原理；水平对准的根本原理；加速度测试设备的功能及分类；加速度计的根本误差模型及性能指标

操作演示

演示测量系统功能及使用方法；双轴位置转台的操作

学生操作1〕测试前工作

把加速度计安装到双轴位置转台上；连接加速度计的各信号与电源线；测试加速度电缆是正常连接；检查加速度计5伏电源是否正常；启动数据采集与测试系统并检查是否正常，正常后关闭。

对准试验

将转台调到水平〔双轴转台的水平零位〕；启动数据采集与测试系统；转动双轴转台方位轴，在0度、90度、180度与270度，分别采集并存储试验数据，数据采集时间1分钟左右；利用0度、180度或90度、270度的试验数据计算0f〔测数字量〕或(0)AU〔测模拟量〕；利用两相互垂直位置的试验数据计算水平姿势角1θ、2θ。

〔六〕 试验结果及数据处理

实测前已将转台调到对应刻度水平位置:

加速度数据采集及处理

对采集到的四组加速度数据,绘出图形进展分析：

Figure1 角度0deg时

Figure2 角度90deg时