北航-自控实验报告-采样系统研究.docx

北航-自控试验报告-采样系统争论

试验名称：采样系统争论

期。

从上面的准则动身，确定一个数字掌握器，使其满足最小拍无差系统。一、 试验内容：

通过转变采频率T?0.01s,0.2s,0.5s，观看在阶跃信号作用下的过渡过程。被控对象模拟电路及系统构造分别如以下图所示：

Figure1被控对象模拟电路

Figure2 系统构造图

上图中，D(z)?U(z)/E(z)?1，系统被控对象脉冲传递函数为：

G(z)?

Y(z)

?1?e?Ts 4 ?

?Z? ?

?Z

4(1?e?T)

U(z)

? s s?1?

z?e?T

系统开环脉冲传递函数为：

G (z)?D(z)G(Z)??

w

4(1?e?T)

z?e?T

系统闭环脉冲传递函数为：

?(z)?

G (z)

w

1?G (z)

w

在Z平面内争论，当采样周期T变化时对系统稳定性的影响。

当采样周期T?1s时，

G(s)?

1

s(s?1)，设计D(z)，使该系统在单位阶跃信号

作用下为最小拍无差系统，观看并记录理论与实际系统输出波形。

Figure3被控对象模拟电路

Figure4系统构造图

二、试验结果

1、系统模拟运算电路图：

Figure5 采样系统模拟运算电路图

开环传递函数:G(s)?

4

s?1

，电路中参数如下：

， ， ， ， ；R4?1M? R3?1M? R2?400K? R1?100K? C1?1

， ， ， ， ；

2、转变采样频率，观看过渡过程：

采样时间T=0.01s：理论仿真：

5

10

Figure6采样时间T=0.01s〔仿真〕

实测输出：

Figure7采样时间T=0.01s〔实测〕

采样时间T=0.2s：

理论仿真：

Figure8采样时间T=0.2s〔仿真〕

实测输出：

Figure9采样时间T=0.2s〔实测〕

采样时间T=0.5s：理论仿真：

Figure10采样时间T=0.5s〔仿真〕

实测输出：

Figure11采样时间T=0.5s〔实测〕

3、最小拍无差系统模拟运算电路图：

4、设计最小拍无差系统，观看并记录理论与实际系统输出波形：

采样周期：T=1s；传递函数：理论仿真：

G(s)?

1

s(s?1)

Figure12最小拍无差系统理论仿真

实测输出：

Figure13最小拍无差系统实际输出

三、结果分析：

稳定性影响：

由系统构造可得开环传递函数:

(1?e?Ts) 4

化简可得:

G(z)?Z[ ]

s s?1

4 4(1?e?T)

G(z)?(1?z?1)Z[ ]?

s(s?1) z?e?T

由此计算闭环传递函数:

[R(z)?Y(z)]G(z)?Y(z)

?(z)?

G(z) ? 4?4e?T

1?G(z) z?4?5e?T

闭环特征根:

f(z)?z?(5e?T?4)

z?5e?T?4

?由z域稳定条件 ,可得T的范围:

?

z1

0?T?0.511

对于试验中涉及到的三个采样频率:

?均满足稳定条件，故可知，在试验中

?

T 0.01s,0.2s,0.5s

三个采样频率下系统都能维持稳定。

考虑到系统存在肯定稳态误差，可以得到：

当T=0.01s时，z=0.95：阶跃响应单调收敛，很快接近稳态值；

当T=0.2s时，z=0.094：阶跃响应单调收敛，到达稳态值速度较慢；当T=0.5s时，z=-0.967：阶跃响应振荡收敛，到达稳态值速度较慢；

数字掌握器D(z)的设计过程：

依据最少拍系统构造图，对传递函数进展Z变换，同时考虑零阶保持器的传递函数，可得：

Z变换：

G(s)?

1

s(s?1)

〔1〕

G(z)?(1?z?1)Z[

1 0.368z?0.264

]?

s2(s?1) (z?1)(z?0.368)

〔2〕

对单位阶跃信号r(t)?1(t)作用下，最少拍无差系统的闭环传递函数为：

〔3〕

?(z)?z?1

依据D(z)的计算方程：

1 ?(z)

D(z)?

G(z)1??(z)

：最少拍无差系统的闭将以上〔2〕〔3〕式代入〔4〕式，

：

最少拍无差系统的闭

环传递函数为

D(z)? z?0.368

0.368z?0.264

系统响应曲线，与理论值比较：

最小拍无差系统：对仿真曲线和实测曲线进展比照，可以看到：实测曲线的