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机电一体化糸统设计

第四章

机电一体化系统

微机控制系统选择与设计

张建民编著

高等教育出版社

讲授:何庆中

机电工程系

第4/1节微机控制系统

随着机电一体化系统所需的控制功能、控制形

式、控制方式的不同和多控制过程日趋复杂,对控

制系统的要求越来越高。微机控制系统的引用,在

许多方面能满足机电一体化控制系统的要求。

微机套制炎统:是将微型计算机作为机电一体化

产品的控制器,结合微型计算机的工作原理、接口

电路（数字和模拟）的设计、相应的控制硬件和软

件,以及它们之间的匹配,实现对控制对象的有效

控制。

出常用的微机控制系统:

专用微机控制系统ーー核心部件为单片机和单板

机。

通用微机控制系统ーー核心部件为可编程控制器和

ェ业计算机。

4.1.1微机控制系统硬件与软件抉择和权衡

在确定微机控制系统时,应重点考虑几

方面的问题。

(1)专用/通用微型计算机的选择

1)专用控制系统的构成与特点

用于大批量生产的机电一体化产品。具

有机械电子有机结合紧凑,由专用IC芯

片、接口电路、执行元件、传感器等相互

合理匹配成专用控制器,软件采用专用机

器代码或语言,可靠性强,成本低,但适

应能力较差。

2）通用控制系统的构成与特点

构成:控制系统以通用微型计算机为核

心,设计专用或选用通用的集成IC芯片、

接口电路、执行元件、传感器,以及相互

合理匹配元件,组成具有较好通用能力的

控制器。软件采用通用平台软件系统。

特点:具有可靠性高,适应性强,但成

本高,应采取一定的抗干扰措施等特点。

应用：适用于多品种、中小批量生产的

机电一体化产品。

(2)硬件与软件的权衡/匹配

任何微机控制系统的控制功能,即可以由

硬件实现,也可以由软件实现,两者的合理

匹配是确定或选用微机控制系统研究内容之

主要依据复淤性、可靠性、适用性等要求

来决定。

★主要用通用分离元件组成的控制系统ー

一最好采用软件来实现对机电一体化产品的

主要控制功能,接口少,易于调整,适应能

力强,但成本较高。

★主要用专用集成元件组成的控制系

统ーー最好选用硬件实现对机电一体化产

品的主要控制功能,具有廉价、可靠、处

理速度就等特点。

(3)应有、要的抗干扰措施!

由于工作环境比较恶劣(存在电噪声干

扰等),易产生故障。为提高控制系统的

环境适应能力和抗干扰能力,以及可靠

性,必须采取相应的抗干扰措施。

4.1.2微机控制系统的设计思路

（1）确定系统总体控制方案

总体控制方案确定技术路线

い系统构成上考虑控制方式（开环控制、半闭

环控制、闭环控制）ーー传感元件选用（含精

度）ーー选用/设计执行元件ーー考虑被控制对

象特殊控制要求（高可靠性、高精度、快速响应

特性）ーー微机在整个控制系统中的作用（计

算、数据处理、直接/间接控制方式、控制功

能、I/O接口、外围设备等）ーー控制系统成本

核算。

确定微机控制系统总体控制的初步方案

总体方案可行性论证总体方案技术/经济

评价ーー总体方案鉴定。

最终确定微机控制系统总体控制方案

(2)确定控制算法

目的在于确定微机控制系统输入/输出之间的

数字和逻辑数学模型的数学表达方式,为控制系

统输出的控制信号,实现被控制对象的各控制功

能、精度、稳定性、可靠性等要求提高可靠的理

论依据。

常用的控制算法:

逐点比较法、發与积分法、PID调节控制法、

最小拍控制法、最优控制法、随机控制法、自适

用控制法、遗传控制烝、模糊续法、鲁棒控制

法、神经网络控制法、当家系统等。丁

选用何种控制算法,应依据