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移动GIS原理与系统开发
2避障:是指小车在行进过程中，通过传感器感知到在其规划路线上存在静态或动态障碍物时，按照一定的算法实时更新路径，绕开障碍物，最后到达目标点。
3激光避障传感器KEYMESSAGE超声波避障传感器红外避障传感器超声波：声波频率大于20kHz
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6声波的传输速度约为344m/s距离=速度*时间/2时间600μs—距离10.3cm距离1cm—时间58μs
7引脚定义VCC电源引脚Trig触发引脚Echo回波引脚GND地线引脚参数工作电压5V感测距离2-400cm被测物面积不小于50平方厘米
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10定义超声波模块相关引脚和距离变量在OLED显示，因此需要调用相关库函数定义对象
11在OLED显示距离调用pulseIn函数，测量脉冲时间长度pulseIn函数语法格式pulseIn(端口号，信号电平)发射超声波设置引脚模式
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143.3米距离超过3.3米时，因为太远，无法测量
15θ45度超声波入射角的余角小于45度回波无法沿原路反射回超声波模块，从而导致无法测量
16物体太小，超声波模块接收不到反射信号，也无法测量
17增加小车安装超声波传感器的图片
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19定义Left_ENA变量表示10脚输入Left_IN1变量表示9脚输入Left_IN2变量表示8脚输入Right_IN3变量表示7脚输入Right_IN4变量表示6脚输入Right_ENB变量表示5脚输入
20定义变量表示Echo回声引脚定义变量表示Trig触发引脚定义存放距离数值的变量
21将控制电机的5-10端口设置为输出将反射波端口设置为输入将发射波端口设置为输出
22ENA/ENBIN1/IN3IN2/IN4功能HHL正转HLH反转HHH停止HLL停止L停止设置前进函数
23通过analogWrite函数，设置PWM以比例0-255调速，可减少左右轮转速差异
24ENA/ENBIN1/IN3IN2/IN4功能HHL正转HLH反转HHH停止HLL停止L停止
25设置停止函数ENA/ENBIN1/IN3IN2/IN4功能HHL正转HLH反转HHH停止HLL停止L停止将IN1、IN2、IN3、IN4设为低电平设定执行时间
26设置右转函数右电机停止，不动，IN4输出低电平，IN3输出低电平PWM比例0-255，用来调速左电机反转，前进，IN2输出高电平，IN1输出低电平设置执行时间右转左轮向前右轮停止
27先设置触发端引脚低电平2us再将触发端设置为高电平，并保持10us，以发射超声波调用pulseIn函数读取echo引脚高电平时间最后除以58得到测量的距离
28通过测距函数测量前方距离如果不小于50cm，判断没有障碍物，继续前进右转1秒，停车延时1秒再次测量前方距离如果小于50cm
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30是指小车在浅色地面上循着黑线行走。通常采取的方法是通过红外对管探测法，利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同反射性质的特点。红外线循迹方式
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33黑色的轨道吸光反射率低，模块输出高电平白色反光反射率高，模块输出低电平
34定义引脚变量初始化串口设置LED引脚为输出端读取传感器的值给指定变量，并在串口输出只要左右任意一个传感器检测到黑线，都会点亮LED
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38定义电机引脚定义红外传感器引脚定义检测到黑线时的门限值定义三个变量，存放红外传感器数值
39设置前进函数
40设置停车函数
41左转右轮向前左轮停止设置左转函数
42设置右转函数右转左轮向前右轮停止
43设置后退函数
44初始化电机驱动I/O为输出方式
45读取左右红外线传感器的值给定义好的变量
46如果左侧的红外线模块检测到黑线，向左转调整
47如果右侧的红外线模块检测到黑线，向右转调整
48不是上述情况就直线行走
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