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所谓的光辉岁月，并不是以后，闪耀的日子，而是无人问津时，你对梦想的偏执。
实验报告
（理工类）
课程名称:机器人创新实验
课程代码:6003199
学院(直属系):机械学院机械设计制造系
年级/专业/班:2010级机制3班
学生姓名:
学号:
实验总成绩:
任课教师:李炜
开课学院:机械工程与自动化学院
实验中心名称:机械工程基础实验中心
放弃很简单，但你坚持到底的样子一定很酷！1
所谓的光辉岁月，并不是以后，闪耀的日子，而是无人问津时，你对梦想的偏执。
一、设计题
工业机器人设计及仿真分析
二、成员分工：（5分）
姓名学号班级任务分配
机械手总体设计
运动仿真分析
工程分析（有限元技术）
文献资料汇总处理
三、设计方案：（整个系统工作原理和设计）（20分）
1、功能分析
工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，一种仿人操作、
自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、
变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着
十分重要的作用。机器人技术综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等
多学科而形成的高新技术，当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，一个国家工
业自动化水平的重要标志。机器人并不在简单意义上代替人工的劳动，而综合了人的特长和机器特长
的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、
精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也机器的进化过程产物，它工业以及非产业界的重
要生产和服务性设备，也先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
本次我们小组所设计的工业机器人主要用来完成以下任务：
（1）、完成工业生产上主要焊接任务；
（2）、能够在上产中完成油漆、染料等喷涂工作；
（3）、完成加工工件的夹持、送料与转位任务；
（5）、对复杂的曲线曲面类零件加工；（机械手式数控加工机床，如英国DELCAM公司所提供的风力
发电机叶片加工方案，起辅助软体为powermill，本身为DELCAM公司出品）
放弃很简单，但你坚持到底的样子一定很酷！2
所谓的光辉岁月，并不是以后，闪耀的日子，而是无人问津时，你对梦想的偏执。
2、总体方案设计
按机械手手臂的不同形式及组合情况其活动范围也是不同的，基本上可以分为四种运动
形式：直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式、关节坐标式。根据以上工作要求可选择关节标
式，具体设计成多关节机械手臂。其优点为：
（1）悬挂式机械手占地面积小，能有效的利用空间；本次采用5自由度关节手臂，工作
头可以在最大运动尺寸范围内
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