3.1 全球卫星导航系统认知.pptx

智能交通系统概论微课名称：全球卫星导航系统认知主讲人：赵晓光

高精度定位，是自动驾驶车辆一切丰满理想实现的前提，在自动驾驶应用中，不同的应用场景对定位的要求也不同。根据场景以及定位性能的需求不同，车辆定位方案是多种多样的。在大多数的自动驾驶应用场景中，通常需要通过多种技术的融合来实现精准定位，包括全球卫星导航系统（GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS）、无线电（例如蜂窝网、局域网等）、惯性测量单元（InertialMeasurementUnit,IMU）、传感器以及高精度地图。其中，GNSS或其差分补偿RTK（Real-timeKinematic），是最基本的定位方法。今天我们先来学习全球卫星导航系统。全球卫星导航系统认知

全球卫星导航系统（GlobalNavigationSatelliteSystem,GNSS）是一种基于卫星基础设施的，具有全球覆盖范围的无线电定位技术，能在地球表面或近地空间的任何地点，为用户提供全天候的三维坐标、速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统全球卫星导航系统认知

全球卫星导航系统认知当前，投入运作的GNSS主要包括美国的全球定位系统GPS、俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统（GLONASS）、欧洲的伽利略系统（GALILEO）和我国的北斗系统（BDS）35%25%30%10%

GPS（GlobalPositioningSystem）由美国国防部研制全球首个定位导航服务系统，1990~1999年为系统建成并进入完全运作能力阶段，1993年实现24颗在轨卫星满星运行24颗导航卫星平均分布在6个轨道面上，轨道倾角为55°，每一轨道面相距60°，即轨道的高度为60°。各轨道平面上卫星间的仰角相隔90°，其中一个轨道平面上的卫星比西部相邻轨道平面上相应的卫星提前30°，保证在地球的任何地方可同时见到4~12颗卫星，使地球上任何地点、任何时刻均可实现三维定位、测速和测时，使用世界大地坐标系（WGS-84）1994年美国开始向其他国家提供免费定位服务，但考虑到国家安全因素，只向其他国家民用领域提供低速、低精度卫星信号。如果美国处于某种原因关闭服务终端，这会影响到其他国家的应用。出于国家安全考虑，世界上强大的国家都开发了自己的卫星定位系统全球卫星导航系统认知

GLONASS的空间星座由27颗工作星和3颗备用星组成，均匀地分布在3个近圆形的轨道平面上，这3个轨道平面两两相隔120°，使用前苏联地心坐标系（PZ-90）全球卫星导航系统认知

全球卫星导航系统认知GALILEO是欧盟于2002年批准建设的卫星定位系统，计划由分布在3个轨道平面上的30颗中等高度轨道卫星构成民用精度较高，使用世界大地坐标系（WGS-84）每个轨道平面上有10颗卫星，9颗正常工作，1颗运行备用，轨道平面倾角56°，轨道高度为24126kmABC

全球卫星导航系统认知北斗导航系统BDS是由我国自主研发、独立运行的全球卫星定位与通讯系统010203空间段包括5颗静止轨道卫星和30颗非静止轨道卫星采用我国独立建设使用的CGCS2000坐标系

全球卫星导航系统认知全球卫星导航定位系统是利用卫星基本三角定位原理、接收装置以测量无线电信号的传输时间来测量距离通常，接收器会使用第四颗卫星的位置对前三个卫星的位置测量进行确认，以达到更好的效果三个卫星组成一个三角形，通过计算三个卫星位置几何数据，并融合同步计算结果，从而计算出当前接收器的卫星坐标位置

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