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工件坐标系标定——课证融通课程
工件坐标系定义方法01工件坐标系定义步骤022/11
工件坐标系定义方法（1）手动操纵机器人，使用完成定义的工具坐标系和对应工具，在工件表面或边缘角的位置找到一点X1，即目标坐标系X轴上一点，为了便于坐标系的标定，往往将其示教为坐标系的原点；（2）手动操纵机器人，沿着工件表面或边缘找到一点X2，即目标坐标系X轴正向上的一点，X1、X2确定工件坐标系的X轴的正方向，X1和X2距离越远，定义的坐标系轴向越精准；（3）手动操纵机器人，在XY平面上并且Y值为正的方向找到一点Y1，确定坐标系的Y轴的正方向。三点法设定方法如下：3/11
工件坐标系定义步骤下面采用三点法，使用涂胶工具，以定义下图所示目标工件坐标系为例，讲解定义工件坐标系的方法。4/11
（1）在手动操作界面中，确认工具坐标选择涂胶工具后，选择“工件坐标”。工件坐标系定义步骤（2）进入工件列表界面后，单击“新建…”。5/11
（3）根据需求设定工件坐标系的名称、存储类型和所在模块等参数后，点击“确定”。工件坐标系定义步骤（4）选中新建的工件坐标系，点击“编辑”，选择“定义”。6/11
（5）根据需求设定工件坐标系的名称、存储类型和所在模块等参数后，点击“确定”。工件坐标系定义步骤（6）用户方法选择“3点”法，活动工具即使用的标定工具为涂胶工具。7/11
（7）手动模式下，操纵工业机器人运动，使TCP点到达预定X轴上任意一点；点击“修改位置”，将该点示教为“用户点X1”。工件坐标系定义步骤8/11
（8）再操纵TCP到达X轴上其它任意一点，点击“修改位置”，将该点示教为“用户点X2”。X1点到X2点的方向为预定X轴的正方向。X1和X2之间的距离越大，定义就越精确。工件坐标系定义步骤9/11
（9）最后操纵TCP达到预定Y轴上任意一点，点击“修改位置”，将该点示教为“用户点Y1”。Y1点在X1X2连线上的投影点到Y1点的方向为预定Y轴的正方向。工件坐标系定义步骤10/11
（10）确认完成3个预定轴上的位置的定义后，点击“确定”。工件坐标系定义步骤（11）确定后会跳出工件坐标的计算结果，在确认结果后，点击“确定”完成工件坐标系的定义。11/11
本次课程到此结束
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