5.6基于模糊补偿的机械手自适应模糊控制.ppt

5.6.1系统描述5.6基于模糊补偿的机械手自适应模糊控制机器人的动态方程为：（5.67）其中为惯性力矩，是向心力和哥氏力矩，是重力项，是由摩擦、扰动、负载变化的不确定项组成。5.6.2基于模糊补偿的控制假设、和为已知，且所有状态变量可测得。定义误差函数为：（5.68）其中为正定阵，为跟踪误差。定义（5.69）为了保证，定义Lyapunov函数（5.70）其中，则则（5.71）其中为未知非线性函数，采用基于MIMO的模糊系统来逼近。参考文献[15]，设计以下两种基于模糊补偿的自适应控制律。1.自适应控制律的设计

设计控制律为：（5.72）其中，，，（5.73）其中（5.74）定义Lyapunov函数为将控制律式（5.72）代入式，得定模糊逼近误差为：自适应律为（5.75）则2.鲁棒自适应控制为了消除逼近误差造成的影响使，保证系统绝对稳定，在控制律中采用了鲁棒项。设计鲁棒自适应律为其中。将控制律式（5.76）代入式，得（5.76）

假设机器人关节个数为个，如果采用基于MIMO的模糊系统来逼近，则对每个关节来说，输入变量个数为3个。如果针对个关节机器人力臂，对每个输入变量设计个隶属函数，则规则总数为。

例如，机器人关节个数为2，每个关节输入变量个数为3，每个输入变量设计5个隶属函数，则规则总数为，如此多的模糊规则会导致计算量过大。为了减少模糊规则的个数，应针对的具体表达形式分别进行设计。

模糊自适应控制律为（5.77）当只包括摩擦项时，可只考虑针对摩擦进行模糊逼近的模糊补偿。由于摩擦力只与速度信号有关，用于逼近摩擦的模糊系统可表示为，可根据基于传统模糊补偿的控制器设计方法，即式（5.72）、式（5.75）和式（5.76）来设计控制律。5.6.3基于摩擦补偿的控制鲁棒模糊自适应控制律设计为（5.78）自适应律设计为(5.79)模糊系统设计为其中当针对双关节刚性机械手，其动力学方程为（5.67），具体表达如下：5.6.4仿真实例令，，。取系统参数，

，，。控制目标是使双关节的输出、分别跟踪期望轨迹和。定义隶属函数为：其中分别为，，0，和，，分别为NB，NS，ZO，PS，PB。其中针对带有摩擦的情况，采用基于摩擦模糊补偿的机械手控制，取控制器设计参数为，，，。取系统始状态为