创建工业机器人工件坐标系.pptx

创建工业机器人工件坐标系

工件是拥有特定附加属性的坐标系。它主要用于简化编程（因置换特定任务和工件进程等而需要编辑程序时）。通俗的讲：大家用尺子进行测量的时候，那么尺子的零刻度将作为测量的起点，那么工业机器人在运动时，也需要这样一个零点，并在此基础上建立三维的坐标空间，这样方便机器人的编程和坐标的偏移。工件坐标系的作用01

如果工作站的工件的位置发生了变化，需要重新定位工作站的工件，这时只需要改变工件坐标的位置，那么所有的路径都将跟随工件坐标系同步更新，极大地简化了程序的编程，如下图所示，工件发生了位移只需要更新定义该工件坐标就可以了。工具坐标系的设置目的02图1?默认工具坐标系tool0

工具坐标系的设置目的02允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同机器人路径一起移动的。为机器人的运动与编程提供空间尺度。不准确或错误的工件坐标系会使机器人在工件对象上的X/Y/Z轴操纵变得困难，尤其在使用线性运动的模式下。准确的工件坐标系会使机器人在工件对象上的X/Y/Z轴操纵非常便捷，尤其在使用线性运动的模式下。

在几何学中，通过三个不在同一条直线上的点，就可以确定一个平面。同理，在工件对象的平面上，只需要确定三个不在同一条直线上的点，就可以建立一个工件坐标，如图2所示。工件坐标系的设定原理03图2工件坐标系方向示意X1为工件坐标的原点，也就是零点位置。X2为工件坐标的+X方向。Y1为工件坐标的+Y方向。注意：工件坐标符合右手定则，中指指向+X方向，食指指向+Y方向，大拇指的方向则为+Z方向。

工件坐标系的创建步骤041）点击下拉菜单，点击“手动操纵”。2）在“手动操纵”功能界面中单击工具坐标中的“wobj0…”。3）在工件数据列表中可以看到默认的工件坐标wobj0，它是以机器人本体的基坐标建立的，需要新建wobj1，单击“新建”

工具坐标系的设定步骤044）工件坐标声明属性设置，使用声明来改变工件变量在程序模块中的使用方法，设置好后单击“确定”。?5）选中刚新建的工具wobj1，展开“编辑”菜单，单击“定义”

工具坐标系的设定步骤046）在定义界面中，选择适合的校正方式，此处展示三点法定义，既X1/X2/Y1三点。7）选定“3点”后，可以看到用户X1、X2、Y1，首先将机器人工具TCP开至X1原点位置。单击“修改位置”。

工具坐标系的设定步骤048）将机器人的工具TCP开至第二个点X2，作为工件坐标的+X，单击“修改位置”记录下来。9）将机器人的工具TCP开至第三个点Y1，作为工件坐标的+Y，单击“修改位置”记录下来。10）三点的坐标修改保存后如图所示，显示“已修改”单击“确定”。

工具坐标系的设定步骤0411）系统再次确认是否更改，确定单击“是”。小提示：X1和X2之间、X1与Y1之间的距离越大，定义就越精确。12）将校准点保存在新的RAPID模块中，命名后单击“确定”。13）系统再次确认校准数据，单击“确定”生效。