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双足机器人制作及其步态运行
一、实验目的
1.掌握实验室设备使用方法
2.学会AutoCAD知识并运用以及学习arduino单片机的基本开发
3.了解双足机器人平衡控制方法。
二、原理说明
1．Arduino使用说明
Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台。包含硬
件（各种型号的Arduino板）和软件（ArduinoIDE)。它构建于开放原始
码simpleI/O介面版，并且具有使用类似Java、C语言的
Processing/Wiring开发环境。主要包含两个主要的部分：硬件部分是可
以用来做电路连接的Arduino电路板；另外一个则是ArduinoIDE，你的
计算机中的程序开发环境。你只要在IDE中编写双足步态程序代码，将
程序上传到Arduino电路板后，程序便会告诉Arduino电路板要做怎样
的步态运行。
2.双足步态算法
双足机器人平衡控制方法其中的“静态步行”（staticwalking），
这种方法是在机器人步行的整个过程中，重心（COG，CenterofGravity）
在机器人底部水平面的投影一直处在不规则的支撑区域（supportregion）
内，这种平衡控制方法的好处是整个机器人行走的过程中，保证机器人
稳定行动，不会摔倒。但是这个平衡控制方法缺点是行动速度非常缓慢
（因为整个过程中重心的投影始终位于支撑区域）。另一种使用的平衡
控制方法是“动态步行”（dynamicwalking），在这个控制方法中机器
人的步行速度得到了极大的飞跃，显而易见，在得到快速的步行速度同
时，机器人很难做到立即停止。从而使得机器人在状态转换的过程中显
现不稳定的状态，为了避免速度带来的影响。零力矩点（ZMP）被引入
到这个控制策略中，在单脚支撑相中，引入ZMP=COG。引入ZMP的好
处在于，如果ZMP严格的存在于机器人的支撑区域中，机器人绝不摔倒。
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基于上述内容，可将机器人的一条腿抽象为上图。
正向ZMP动力学公式如上图
X代表正向ZMP，X代表质量中心前进的位移，l是倒立摆的长度，
ZMPmc
g是重力加速度。
三、实验设备
序号名称型号与规格数量备注
1亚克力板5mm1
10cm*20cm
2激光切割机1
3ArduinoNaNO1
4舵机MG90S6
5Autodesk
Computer
AidedDesign
6ArduinoIDE
四、实验内容
1.AutodeskComputerAidedDesign绘制样图
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上图为双足机器人脚部以及腿部，下图为头部
2.
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