《机械工程测试与控制技术》课件 第8课 第四章 4.4 系统时域瞬态响应性能指标的计算.pptx

机械工程测试与控制技术;第四章系统的时域响应分析;4.1时域响应以及典型输入信号

4.2一阶系统瞬态响应

4.3二阶系统瞬态响应

4.4系统时域瞬态响应性能指标的计算;时域分析性能指标是以系统对单位阶跃输入的瞬态响应形式给出.;4.4系统时域瞬态响应性能指标的计算;4.4系统时域瞬态响应性能指标的计算;7;

Theunitstepfirst-orderresponsecurveisshowedinFig.6.19.Findtheclosed-loopTFofthissystem.(Thebluelineistheinputsignal);

TheclosedloopTFofsomesystemis,

Whatarethetimeconstantτ,RiseTimeTr,SettlingTimeTsofthissystem;

TheclosedloopTFofsomesystemis,

Whatarethetimeconstantτ,RiseTimeTr,SettlingTimeTsofthissystem;

TheclosedloopTFofsomesystemis,

Inordertoreducethetimeconstantto10%oftheoriginaltimeconstantandkeepthegainofthesystemunchanged,wecanredesignsystemtotheforminthebelowfigure.PleaseevaluateK0andK1;;4.4系统时域瞬态响应性能指标的计算;4.4系统时域瞬态响应性能指标的计算;4.4系统时域瞬态响应性能指标的计算;1.上升时间tr;2.峰值时间tp;3.调整时间ts;包络线方程;当阻尼比ζ一定时，无阻尼自振角频率ωn越大，则调整时间ts越短，系统响应越快。

当ζ较大时，前面两式的近似度降低。

当ωn一定时，变化ζ求ts的极小值，可得当ζ=0.707左右时，系统的单位阶跃响应的调整时间ts最短，即响应最快。;4.最大超调量Mp;上升时间;响应曲线从零时刻首次上升到稳态值所经历的时间；或从稳态值的10%上升到稳态值的90％所需的时间。;最大超调量Mp;增益;下图所示系统,施加8.9N阶跃力后,记录其时间响应如图,试求该系统的质量M、弹性刚度k和粘性阻尼系数C的数值.;解:根据牛顿第二定律;由题知:F(s)=8.9/s;;