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单片机控制机械手模拟物料搬运装置

设计与调试

摘要

在中国工业韧带发展中，很多高生产率高精度的机械加工设备从国外

引进，大大的提高了工作速度，产品的加工精度，降低了工作的劳动强度，

所以大受欢迎。机械手是一种模仿人体上肢运动的机器，它能按照预定要

求输送工种或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动

化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力，

受到人们的广泛重视和欢迎。

工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提

高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和

长期频繁，单调的操作，如果没有机械手那么工人的劳动强度是很高的，

有时候还要用行车员工件，生产速度大大延缓，这种情况采用机械手是很

有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有

污染环境条件上进行操作。更显其优越性，有着广阔的发展前途。

单片机技术作为计算机技术的一个重要的分支，广泛应用于工业控

制、智能化仪器，家用电器，甚至电子玩具等各个领域，它具有体积小、

功能多、价格低廉、使用方便、系统设计灵活等优点。本论文设计以

STC89S52单片机为中心，运用c语言和汇编语言的方式，控制机械手

来完成模拟智能物料搬运装置。

关键词：机械手，自动化，单片机

I

目录

摘要I

目录II

第一章单片机与机械手的概况1

1.1工业机械手的简史1

1.2工业机械手在生产中的应用1

1.3机械手的组成2

1.4工业机械手的发展趋势3

1.5单片机的简史3

1.6单片机的应用领域4

1.7单片机开发系统的组成5

1.8单片机的发展趋势5

第二章模拟智能物料搬运装置实训6

2.1设计内容6

2.2设计模块7

2.3设计过程7

2.4参考例程8

2.5单片机装置安装与调试的注意事项21

第三章结论22

参考文献23

致谢24

II

第一章单片机与机械手的概况

1.1工业机械手的简史

用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手

的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动

机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代

机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成

为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液

压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨

学科综合技术。

机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有

多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。

机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。随着工业技术的发

展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的―程

序控制通用机械手‖，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工

作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得

广泛的引用。

1.2工业机械手在生产中的应用

机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以

完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。

在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的

自动化水平越来越高，现代化加工车间，常

1

配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。

可在机械工业中，加工、装配等生产很大程度上不是连续的。据资料介绍，

美国生产的全部工业零件中，有75%是小批量生产；金属加工生产批量

中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产

时间的5%。从这里可以看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业

机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。目前