2.5.4 解题思路 吹屑课件讲解.pptxVIP

腾飞任务5吹屑

一、题目二、解题思路2.1动作流程2.2编程要点 2.3函数RelTool1/6

一题目工业机器人将轮毂零件放置到吹屑工位内部，轮毂零件完全进入吹屑工位内，夹爪不松开。吹屑2s，同时使轮毂零件在吹屑工位内平转±90°，确保碎屑完全吹除。工业机器人将轮毂零件由吹屑工位内取出。2/6

二解题思路动作流程3/6

二解题思路本题中参与完成任务的有执行单元、打磨单元和总控单元。为完成吹屑工作，需机器人抓持着轮毂零件伸入吹屑工位内部。故整个流程机器人始终抓持着轮毂，无需更换末端工具。整个流程中PLC只用到了一个输出信号控制吹屑工位吹气。轮毂零件在吹屑工位内平转±90°的动作，只需绕机器人末端夹爪工具Z轴旋转即可完成。绕末端工具Z轴旋转的动作可通过函数RelTool完成。机器人及PLC程序及变量表可参见“腾飞任务5机器人程序”“腾飞任务5PLC程序”“腾飞任务5变量表”。编程要点4/6

二解题思路函数RelToolRelTool（RelativeTool）用于将通过有效工具坐标系表达的位移和/或旋转增加至机械臂位置。其返回值为robtarget类型数据，用来记录一个位移和/或一次旋转的新位置。例：MoveLRelTool(p1,0,0,100),v100,fine,tool1;表示沿工具的Z方向，将机械臂移动至距p1点100mm的一处位