2023年轮腿智能机器人挑战杯大学生课外学术竞赛.doc

项目类别

项目批准号

C

河南科技大学

大学生研究训练计划（SRTP）

项目申请书

项目名称：轮腿式机器人

申请人（主持人）闫静辉

所在院系：车动学院

专业年级：热发081

联系电话：

指导教师:张伏职称副专家

批准日期：二○年月日

河南科技大学

大学生研究训练计划（SRTP）项目管理委员会

填表说明

一、填写立项申请书前，请先征询指导教师或有关专业教师。申请书的各项内容规定实事求是，逐条认真填写。表达明确、严谨，一律规定用打印稿件。

二、申请书为A4本，于左侧装订成册。一式三份（至少一份原件），由指导教师和学生所在院系审查并签署意见后报送学校SRTP项目管理委员会。

三、“所在单位意见”一栏中，应注明研究人员、时间、条件、政策等方面的保证措施和意见。“项目类别”指A、B、C、D，A—学术论文、社会调查类；B—全国、省级竞赛（决赛）类；C—实验设计和科技制作、科研类；D—其他类。“项目批准号”不填，由学校统一编号。

四、如表格不够，可以加附页。

一、简表

项

目

简

况

项目名称

轮腿式机器人

项目类别

A、学术论文、社会调查类；B、全国、省级竞赛（决赛）类；

C、科学实验和科技制作、科研类；√D、其他类。

申请经费

3000元

起止年月

2023/4-2023/12

项

目

申

请

人

姓名

闫静辉

性别

男

民族

汉

出生年月

1989、08

专业年级

热动081

院系

车动学院

前一学期平均学分绩点

爱好爱好

思考动手

前一学期综合测评名次

电话

指

导

教

师

重要教学

工作简历

时间

授课名称

授课对象

学时

授课单位

2023-

计算机辅助设计

本科生

32

车辆与动力工程学院

2023-

农业工程导论

研究生

20

车辆与动力工程学院

2023-

动态数据解决与技术

研究生

40

车辆与动力工程学院

重要科学研究工作简历

时间

项目名称

获奖情况

2023/12-

烟涧育苗工场育苗大棚及其自动化设计与开发

2023

高效节能铲运部件CADCAE辅助开发

洛阳市科技进步二等奖

2023

出蒜机

第三届“挑战杯”科技竞赛三等奖

项

目

组

主

要

成

员

∧

不

含

申

请

者

∨

姓名

性

别

出生年月

专业年级

所在院系

学习

状况

项目中的

分工

签字

薛坤鹏

男

1988．04

农自091

车动学院

良好

机械加工与零件设计

白延鹏

男

1988.7

农自091

车动学院

良好

绘图与模型制作

杨乐峰

男

1989.4

农自091

车动学院

良好

电路设计

二、立项依据（项目的意义、现状分析）

腿式机器人其优点是不仅能在平坦地面上行走并且可以在崎岖地面上步行，可跨越沟壑，上下台阶，还可做无滑动的完整和单向运动，并为其上的传感器提供稳定的动态平台，因此具有广泛的合用性，但其存在缺陷，即较难实现其稳定步态规划和稳定平衡控制，运动速度与能量的运用效率较低，此外，腿式机器人一般较重，且结构复杂。

轮式机器人优点是，自动操作简朴，动作稳定，特别适合在平坦的地面上运动，有更大的运动速度和能量运用效率，是目前广泛使用的一类机器人。但是与腿式机器人相比，其对地形的适应性较差，很少可以跨越高度和爬楼梯。

此项目所要设计的轮腿式机器人，既维持了轮式机器人和腿式机器人各自的优点，同时，也填补了轮式机器人和腿式机器人各自的缺陷，具有各取所长，互相填补的特点。

三、项目实行方案及实行计划

实行方案、实行办法、具体实行计划及可行性分析。

此项目所要设计的轮腿式机器人重要由以下三部分所组成:无线遥控发射与接受装置，传动装置与控制装置。无线遥控发射与接受装置功能是实现对机器人的远程控制；传动装置是由电池提供动力，带动轮腿关节的运动；控制装置可通过舵机控制器实现对轮腿的控制。

在实行计划当中，一方面是完毕四个轮腿的制作，先通过计算机绘图软件做出图纸，再根据图纸做出模型，最后加工出成品。

另一方面是传动装置，动力重要由电池提供，为四个轮腿里的电机提供动力的，带动四个轮腿的关节的活动，实现轮腿的运动。

再者是进行机器人动作的控制，最终达成的效果是实现四个轮腿的运动以及互相之间的协调，以完毕预定动作。而对于无线发射与接受装置，，由人来操