3.5.1 工业机器人使用的坐标系 (1)课件讲解.pptxVIP

工业机器人使用的坐标系主讲教师：孙立民工业机器人的运行

学习目标了解工业机器人使用的坐标系有哪些掌握工业机器人使用的坐标系的相关知识

工业机器人使用的坐标系坐标系是从一个被称为原点的固定点通过轴定义的平面或空间,机器人目标和位置是通过沿坐标系轴的测量来定位。在机器人系统中可使用若干坐标系,每一坐标系都适用于特定类型的控制或编程。

机器人系统常用的坐标系有大地坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系,它们均属于笛卡尔坐标系。工业机器人使用的坐标系

1.大地坐标系大地坐标系在机器人的固定位置有其相应的零点,是机器人出厂默认的,一般情况下,位于机器人底座上。大地坐标系有助于处理多个机器人或由外轴移动的机器人。工业机器人使用的坐标系

2.基坐标系基坐标系一般位于机器人基座,是便于机器人本体从一个位置移动到另一个位置的坐标系(常应用于机器人扩展轴)。在默认情况下,大地坐标系与基坐标系是一致的,如图所示。工业机器人使用的坐标系

2.基坐标系一般地,当操作人员正向面对机器人并在基坐标系下进行线性运动时,操纵杆向前和向后使机器人沿X轴移动;操纵杄向两侧使机器人沿γ轴移动;旋转操纵杄使机器人沿Z轴移动。工业机器人使用的坐标系

3.工具坐标系工具坐标系(ToolCenterPointFrame,