3.5.3 手动操纵工业机器人线性运动课件讲解.pptxVIP

手动操纵工业机器人线性运动主讲教师：孙立民工业机器人的运行

学习目标了解什么是线性运动掌握如何手动操纵工业机器人线性运动

手动操纵工业机器人线性运动在手动操纵机器人进行线性运动过程中，可以根据需求选择不同工具对应的坐标系。在默认情况下,坐标系选择基坐标系作为TCP移动方向的基准，在机器人末端没有工具(没有新建工具坐标)的情况下，工具坐标默认为机器人出厂默认的工具坐标系“tool0”。

手动操纵工业机器人线性运动（1）按照图示，点击示教器左上角的“主菜单”按钮。

手动操纵工业机器人线性运动（2）按照图示，选择“手动操纵”选项。

手动操纵工业机器人线性运动（3）按照图示，点击“动作模式”选项。

手动操纵工业机器人线性运动（4）在图示动作模式中选择“线性”，然后点击“确定”按钮。

手动操纵工业机器人线性运动（5）机器人的线性运动首先在“坐标系”中选择坐标系，再在“工具坐标”中指定对应的工具的坐标（没有安装工具时，使用系统默认的“tool0”），点击“工具坐标”选项，如图所示。

手动操纵工业机器人线性运动（6）如果机器人末端装有工具。本任务中按照图示，选择工具“tool1”（工具坐标系新建方法见4.4.9），点击“确定按钮”。

手动操纵工业机器人线性运动（7）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态，如图所示；手动操纵机器人控制手动操纵杆，完成所选坐