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无人机巡检典型杆塔飞行标准及质量保证方案
一、无人机巡检典型杆塔飞行标准
为加强架空输电线路无人机巡检作业现场管理,规范各
类作业人员的行为,保证人身、电网和设备安全,应遵循国
家有关法律、法规,并结合电力生产的实际,开展架空输电
线路无人机巡检作业。
1、为了规范输电线路无人机巡检的作业管理,促进无
人机应用在输电线路巡检作业的标准化、制度化,保证无人
机巡检作业的安全、可靠、经济运行,制定本方案。
2、本方案依据国家、行业颁发的有关标准、规程、制
度以及输电检修中心有关管理规定,结合线路运行、检修管
理的实际而制定。
(一)巡检要求
1.无人机巡检前准备工作要求
(1)应确认当地气象条件是否满足所用无人机巡检系统
起飞、飞行和降落的技术指标要求;掌握航线所经地区气象
条件,判断是否对无人机巡检系统的安全飞行构成威胁。若
不满足要求或存在较大安全风险,工作负责人可根据情况间
断工作、临时中断工作或终结本次工作。
(2)应检查起飞和降落点周围环境,确认满足所用无人机
巡检系统的技术指标要求。
(3)每次放飞前,应对无人机巡检系统的动力系统、导航
定位系统、飞控系统、通讯链路、任务系统等进行检查。
当发现任一系统出现不适航状态,应认真排查原因、修复,
在确保安全可靠后方可放飞。
(4)每次放飞前,应进行无人机巡检系统的自检。若自检
结果中有告警或故障信息,应认真排查原因、修复,在确
保安全可靠后方可放飞。
2.无人机巡检期间工作要求
(1)操控手应在巡检作业前一个工作日完成所用无人直
升机巡检系统的检查,确认状态正常,准备好现场作业工器
具以及备品备件等物资。
(2)应在通信链路畅通范围内进行巡检作业。在飞至巡
检作业点的过程中,通常应在目视可及范围内;在巡检作业
点进行拍照、摄像等作业时,应保持目视可及。
(3)可采用自主或增稳飞行模式控制无人直升机巡检系
统飞至巡检作业点,然后以增稳飞行模式进行拍照、摄像等
作业。不应采用手动飞行模式。
(4)无人机巡检系统到达巡检作业点后,宜由程控手进
行拍照、摄像等作业。
(5)程控手与操控手之间应保持信息畅通。若需要对无
人直升机巡检系统的位置、姿态等进行调整,程控手应及时
告知操控手具体要求,由操控手根据现场情况和无人直升机
状态决定是否实施。实施操作应由操控手通过遥控器进行。
(6)无人直升机巡检系统不应长时间在设备上方悬停,
不应在重要建筑及设施、公路和铁路等的上方悬停。
(7)巡检作业时,无人直升机巡检系统距线路设备距离
不宜小于5m,距周边障碍物距离不宜小于10m。
(8)巡检飞行速度不宜大于10m/s。
(二)巡检方式
一、单侧巡检
1、对500kV及以下电压等级的交、直流单回或同塔双
回输电线路,在无人机传感器视场能够覆盖巡检目标且目标
间无明显遮挡时,宜采取单侧巡检方式。
2、较陡山坡线路区段采取单侧巡检方式,无人机应处于
山坡、线路外侧。
3、其他不宜开展双侧巡检工作的线路区段(如输电线路
巡检一侧时,无人机长时间处于工厂、民房、公路、大桥或
其他输电线路上方),仅在线路的可巡检侧采取单侧巡检方
式。
二、双侧巡检
1、对500kV及以下电压等级的交、直流同塔三回及以
上输电线路,及500kV以上电压等级的交、直流输电线路,在
无人机传感器视场无法覆盖巡检目标或目标间有明显遮挡
无法区分时,、采取双侧巡检方式
2、对500kV及以下电压等级的交、直流单回或同塔双
回输电线路,有特殊巡检需求时宣采取双侧巡检方式。
三、上方巡检
1、采用无人机进行通道巡检时,宜采用上方巡检方式。
2、采取上方巡检方式时,巡检高度一般至少为线路地线
上方20m。
(三)巡检方法
1.“Z”字巡检法
根据无人机班组一年的巡检经验和实地测试结果,利用
四旋翼无人机对单回耐张杆塔进行巡视工作时,采用“单回
耐张10点观测法”进行巡视。
适用范围:220kV、500kV交流输电线路;适用机型:大
疆经纬M200型四旋翼无人机(包含但不限于)。“单回耐张
10点观测法”巡检方法设计了10个观
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