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伺服系统工作原理

1、8上，内定子上没有绕组，仅作磁路用。电?6?1机工作时，内、外定子都不动，只有杯形转子在内、外定子之间的气隙中转?6?1动。对于输出功率较小的交流伺服电机，常将励磁绕组和控制绕组分别安放?6?1在内、外定子铁心的槽内。交流伺服电机的工作原理和单相感应电动机?6?1无本质上的差异。但是，交流伺服电机必须具备一个性能，就是能克服交流?6?1伺服电机的所谓“自转”现象，即无控制信号时，它不应转动，特别是当它?6?1已在转动时，如果控制信号消失，它应能立即停止转动。而普通的感应电动?6?1机转动起来以后，如控制信号消失，往往仍在继续转动。?6?1当电机原来处于静止状态时，如控制绕组不加控制电压，此时只有励磁绕组?6?1通电产生脉动磁场。可以把脉动磁场看成两个圆形旋转磁场。这两个圆形旋?6?1转磁场以同样的大小和转速，向相反方向旋转，所建立的正、反转旋转磁场?6?1分别切割笼型绕组（或杯形壁）并感应出大小相同，相位相反的电动势和电?6?1流（或涡流），这些电流分别与各自的磁场作用产生的力矩也大小相等、方?6?1向相反，合成力矩为零，伺服电机转子转不起来。一旦控制系统有偏差信?6?1号，控制绕组就要接受与之相对应的控制电压。在一般情况下，电机内部产?6?1生的磁场是椭圆形旋转磁场。一个椭圆形旋转磁场可以看成是由两个圆形旋?6?1转磁场合成起来的。这两个圆形旋转磁场幅值不等（与原椭圆旋转磁场转向?6?1相同的正转磁场大，与原转向相反的反转磁场小），但以相同的速度，向相反的方向?6?1旋转。它们切割转子绕组感应的电势和电流以及产生的电磁力矩也方向相反、大小不?6?1等（正转者大，反转者小）合成力矩不为零，所以伺服电机就朝着正转磁场的方向转?6?1动起来，随着信号的增强，磁场接近圆形，此时正转磁场及其力矩增大，反转磁场及?6?1其力矩减小，合成力矩变大，如负载力矩不变，转子的速度就增加。如果改变控制电?6?1压的相位，即移相180o，旋转磁场的转向相反，因而产生的合成力矩方向也相反，伺?6?1服电机将反转。若控制信号消失，只有励磁绕组通入电流，伺服电机产生的磁场将是?6?1脉动磁场，转子很快地停下来。?6?1为使交流伺服电机具有控制信号消失，立即停止转动的功能，把它的转子电?6?1阻做得特别大，使它的临界转差率sk大于1。在电机运行过程中，如果控制?6?1信号降为“零”，励磁电流仍然存在，气隙中产生一个脉动磁场，此脉动磁场可?6?1视为正向旋转磁场和反向旋转磁场的合成。图3-13画出正向及反向旋转磁场?6?1切割转子导体后产生的力矩一转速特性曲线

1、2，以及它们的合成特性曲线?6?13。图3-13b中，假设电动机原来在单一正向旋转磁场的带动下运行于a点，?6?1此时负载力矩是。一旦控制信号消失，气隙磁场转化为脉动磁场，它可视为?6?1正向旋转磁场和反向旋转磁场的合成，电机即按合成特性曲线3运行。由于转?6?1子的惯性，运行点由a点移到b点，此时电动机产生了一个与转子原来转动方?6?1向相反的制动力矩。在负载力矩和制动力矩的作用下使转子迅速停止。?6?1必须指出，普通的两相和三相异步电动机正常情况下都是在对称状态下工作，不对称运行属于故障状态。而交流伺服电机则可以靠不同程度的不对称运行来达到控制目的。这是交流伺服电机在运行上与普通异步电动机的根本区别。

第二篇：伺服与伺服系统1.1名词

“伺服”—词源于希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子静止不动;讯号来到之后，转子立即转动;当讯号消失，转子能即时自行停转。由于它的“伺服”性能，因此而得名—伺服系统。

1.2定义

（1）伺服系统—是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标值（或给定值）的任意变化的自动控制系统。

（2）在自动控制系统中，使输出量能够以一定的准确度跟随输入量的变化而变化的系统称为随动系统，亦称伺服系统。

伺服的主要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力距、速度和位置控制得非常灵活方便。

1.3伺服系统的组成

伺服系统是具有反馈的闭环自动控制系统。它由位置检测部分、误差放大部分、执行部分及被控对象组成。

1.4伺服系统的性能要求

伺服系统必须具备可控性好，稳定性高和速应性强等基本性能。说明一下，可控性好是指讯号消失以后，能立即自行停转;稳定性高是指转速随转距的增加而均匀下降;速应性强是指反应快、灵敏、响态品质好。

1.5伺服系统的种类

通常根据伺服驱动机的种类来分类，有电气式、油压式或电气—油压式三种。

伺服系统若按功能来分，则有计量伺服和功率伺服系统;模拟伺服和功率伺服系统;位置伺服和加速度伺