机器人制作分析和总结.docx

实验机器人制作过程(图文)

从对机器人感兴趣开始，买了一堆书，也看了很多资料，决定先从最简单的车轮机器人开始做。普通电脑虽然强大，但是不能直接采集外界环境的物理数据，也不能直接控制电机。查找了下，虽然可以直接在电脑上接USB接口的数据采集器用于采集传感器的数据，也可以使用PCI的电机控制卡来驱动各种电机，不过成本有些高，暂时不考虑了。找了一圈，发现还是单片机方案廉价，顺便可以学习下单片机控制和作一些电路实验。于是最终决定实验方案采用单片机来做了。

下面是采购的零件：

8位单片机Atmega168开发板。

电路面包板和连线

用于驱动车轮的两个减速电机。没有找到合适的齿轮，自己也没有加工设备，图简单，所以直接用集成减速齿轮的电机代替了。

距离传感器，作为机器人的主要传感器，用来探测障碍物的距离。使用的是常用的红外距离传感器作为机器人的眼睛。

舵机，用来控制机器人“眼睛”的方向。

一堆零件：

下一步就可以验证简单的功能了

实验

接下来先搞清楚怎么用单片机。

Helloworld

先让单片机跑起来再说。习惯了操作系统下编程，第一次用单片机还真有些不习惯，担心遇到问题，不过比较顺利。这个程序用来点亮单片机上的一个LED。

代码：

intledPin=13;//LEDconnectedtodigitalpin13voidsetup()

{pinMode(ledPin,OUTPUT);//setsthedigitalpinasoutput}voidloop()

{digitalWrite(ledPin,HIGH);//setstheLEDondelay(1000);//waitsforaseconddigitalWrite(ledPin,LOW);//setstheLEDoffdelay(1000);

//waitsforasecond}

以间隔1000ms的时间把单片机的第13个Pin脚循环输出高低电平，从而达到点亮和熄灭LED功能。很简单，就是验证下单片机是否可用。

控制舵机

舵机就是遥控模型上用来控制的，其实就是一个带闭环控制的电机，能转动到指定的角度。

工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。

最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。

在程序中控制舵机的转动角度，就是生成不同脉宽的PWM就行了。

上面的代码简单的生成一个PWM驱动舵机旋转，比较简单。代码中用delay来实现延时，如果是同时控制多个舵机，用这样的代码是不行的，需要自己计算时间。因为用delay整个单片机都“休息”了，无法执行任何代码。在实际实现中，还需要不断的读取传感器输入和进行其他处理。

红外距离传感器

传感器介绍：

SHARP红外距离传感器，用于模型或机器人制作，可以用来测量距离。每个模块赠送一根15cm长PH2.0的单头排线.

技术规格：

探测距离：10-80cm

工作电压：4-5.5V

标准电流消耗：33-50mA

输出量：模拟量输出，输出电压和探测距离成比例

接好电源，把模拟信号输出端接在单片机的模拟输入Pin就行了。测试代码：

int

potPin=

2;

int

ledPin=

13;

int

val=0;

voidsetup(){pinMode(ledPin,OUTPUT);

}

voidloop(){

val=analogRead(potPin);

digitalWrite(ledPin,HIGH);delay(val);digitalWrite(ledPin,LOW);delay(val);

}

运行结果，led随着传感器距离的变化闪烁间隔也随着变化。控制电机

常用的直流电机使用L293D来控制，使用H293的电路如下：

不过在验证是发现，对于小电机，直接用单片机的PWM端子来输出不同电压的来控制速度也是可行的，虽然不太精确，但是对于实现运动特征是足够了。单片机无法输出真正的线性模拟电压，PWM是通过调整空占比间隔来模拟不同电压

值的。

测量了电机在空载和负载情况下电流都只有几十毫安，所以先采取这种简单的办法验证。

直接把电机接到单片机的Gnd和PWMPin9接口，然后在程序中直接向Pin9

输出就可以让电机运转了。

intvalue=