4-3A码垛任务说明及分析课件讲解.pptxVIP

码垛任务说明及分析——工业机器人现场编程与调试微课系列——

01码垛任务将工件搬运规律性放置托盘上

02任务分析--工业机器人动作的触发信号；--末端执行器是吸盘；--抓取工件的路径相同，放置工件的位置以及路径不同。

03--机器人路径运行需采用条件控制流程；--吸盘吸取工件时，吸盘底面尽量与工件吸取面平行；--放置工件位置的操作程序：1）示教放置点；2）以第一点为变量，在坐标系中适当变换数值，成为新的放置点；3）采用Pallet指令；程序编辑及操作注意点

03放置第一点为变量P1,第二点，第三点，第四点与第一点之间有规律：操作注意点P1:P1.x,P1.y,P1.z,P1.a,P1.b,P1.cP2:P1.x+50,P1.y,P1.z,P1.a,P1.b,P1.cP3:P1.x+100,P1.y,P1.z,P1.a,P1.b,P1.cP4:P1.x,P1.y,P1.z+30,P1.a,P1.b,P1.c

03操作注意点Pallet指令的使用Pallet指令PALLET.ToPutPALLET.Fr