5.2.10 利用工件坐标系偏移三角形示教轨迹课件讲解.pptx

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利用工件坐标系偏移三角形示教轨迹主讲教师：杨航工业机器人的基础示教编程与调试

学习目标掌握工件坐标系偏移应用的练习

任务导入在前面学习中介绍了坐标的偏移，可以简单理解为切换工件坐标系可以实现示教轨迹的偏移。在本任务操作中，将实现三角形轨迹从坐标系1到坐标系2的偏移。

按照之前所学习的方法完成工件坐标系“wobj1”和“wobj2”的新建和定义

“wobj1”和“wobj2”中将“用户方法”设定为“3点”，点X1、X2和Y1位置。

在手动操纵界面中选择对应的工件坐标系“wobj1”，新建例行程序“pianyi”，先完成三角形轨迹的示教编程。

将例行程序“pianyi”中的工件坐标系更改为“wobj2”，便可实现三角形轨迹的偏移；按照图是双击程序句中的“wobj1”

按照图示选择“wobj2”，点击“确定”按钮

按照步骤4和步骤5的方法，将除安全点“jops10”之外的其他程序语句中的工件坐标系全部更新为“wobj2”。

手动运行例行程序，在运动过程中会发现，三角形的轨迹从“坐标系1”偏移到“坐标系2”

小结本次课主要介绍了利用工件坐标系偏移三角形示教轨迹。

课后作业课后完成利用工件坐标系偏移三角形示教轨迹的练习。

谢谢

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