5.2.9 建立工件坐标系并测试准确性课件讲解.pptx

建立工件坐标系并测试准确性主讲教师：杨航工业机器人的基础示教编程与调试

学习目标掌握工件坐标系设定及测试准确性

任务导入工件坐标数据wobjdata与工具数据tooldata－样，是机器人系统的一个程序数据类型，用于定义机器人的工件坐标系。出厂默认的工件坐标系数据被存储在命名为wobj0的工件坐标数据中，和工具数据tooldataー样，编辑工件坐标数据wobjdata可以对相应的工件坐标系进行修改。在手动操纵机器人进行工件坐标系设定过程中，系统自动将表中数值填写到示教器中。如果已知工件坐标的测量值，则可以在示教器wobjata设置界面中对应的设置参数下输入这些数值，以设定工件坐标系。

点击“手动操纵”选项，进入手动操纵界面

在手动操纵界面选择“工件坐标”选项

点击“新建”按钮。

对工具数据属性进行设定后，点击“确定”按钮。

选择新建的工件坐标“wobj1”，打开编辑菜单，选择“定义...”命令

在工件坐标定义界面，将“用户方法”设定为“3点”

手动操纵机器人使其工具的参考点靠近定义工件坐标的X1点，点击“修改位置”按钮，记录X1点的位置数据

手动操纵机器人使其工具坐标的X2点，点击图示的“修改位置”按钮，记录X2点的位置数据

X1和X2确定X坐标轴的正方向，且X1和X2距离越远，定义的坐标系轴向越精准。图示为X2点的方向位置

在XY平面上并且Y值为正的方向找到一点Y1，确定坐标系的Y轴正方向（注意：务必确保X1X2连线和X1Y1连线垂直，否则X1点就不是原点），如图所示

手动操纵机器人使其工具的参考点靠近定义工件坐标的Y1点，点击图示“修改位置”按钮，记录Y1点的位置数据

三点位置数据设置完成，按照图示在窗口点击“确定”按钮

确认好自动生成的工件坐标数据后，按照图示点击“确定”按钮

确定后，如图所示在工件坐标系界面中，选中“wobj1”，然后点击“确定”按钮，即可完成工件坐标系的切换

按照图示选择新创建的工件坐标系“wobj1”，按下使能器，用手拨动机器人手动操纵杆使用线性动作模式，观察机器人在工件坐标系下移动的方式

小结本次课主要介绍了工件坐标系设定及测试准确性。

课后作业课后完成工件坐标系设定及准确性测试的练习。

谢谢