原创力文档- 1、本文档共10页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
工件坐标系与坐标偏移主讲教师：杨航工业机器人的基础示教编程与调试
学习目标掌握工件坐标系及坐标偏移的应用
工件坐标系的认识与建立工件坐标系对应工件，其定义位置是相对于大地坐标系（或其它坐标系）的位置，其目的是使机器人的手动运行以及编程设定的位置均以该坐标系为参照。机器人可以拥有若干坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。机器人在出厂时有一个预定义的工件坐标系wobj0，默认与基坐标系一致。
工件坐标系的认识与建立工件坐标系设定时，通常采用三点法。只需要在对象表面位置或工件边缘角位置上，定义三个点位置，来创建一个工件坐标系。其设定原理如下：
工件坐标系的认识与建立①手动操机器人，在工件表面或边缘角的位置找到一点X1作为原点。②手动操纵机器人，沿着工件表面或边缘找到一点X2，X1、X2确定工件坐标系的X轴的正方向，（X1和X2距离越远，定义的坐标系轴向越精准）③手动操纵机器人，在XY平面上并且Y值为正的方向找到一点Y1，确定坐标系的Y轴正方形（注意：务必确保X1X2连线或X1Y1连线垂直，否则X1点就不是原点）
坐标偏移对机器人进行编程时，在工件坐标中创建目标和路径的优点：①更改工件坐标的位置，便可重新定位工作站中的工件，所机路径也将随之更新。②由于整个工件可连同其路径一起移动，故可以操作以外部轴或传送导轨移动工件。
坐标偏移在工件坐标系1中进行了轨迹编程，而工件因加工需要坐标位置变化成工件坐标系2。这时只需在机器人系统中重新定义工件坐标为工件坐标系2，轨迹相对于工件坐标系1，和相对于工件坐标系2的关系是一样的，并没有因为整体偏移而发生变化，所以机器人的轨迹将自动更新到工件坐标系2中，不需要再次进行轨迹编程。
小结本次课主要介绍了工件坐标系及坐标偏移的应用。
课后作业思考都在什么工作情况中我们会运用工件坐标系及坐标偏移的应用。
谢谢
文档评论（0）