机器人足目标定方法和标定装置.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN101096101A

(43)申请公布日2008.01.02

(21)申请号CN200610086639.1

(22)申请日2006.06.26

(71)申请人北京航空航天大学

地址100083北京市海淀区学院路37号

(72)发明人张广军李秀智魏振忠周富强

(74)专利代理机构中国航空专利中心

代理人梁瑞林

(51)Int.CI

B25J9/16

B25J13/00

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

机器人足目标定方法和标定装置

(57)摘要

本发明属于机器人视觉导航技术领

域，涉及对摄像机与机器人位置关系标定

方法的改进。基于一个带有车载计算机的

可移动车体和摄像机，其特征在于，在可

移动车体上分布着10～30个位置固定的特

征点，在机器人前方放置有一面平面反射

镜靶标M，标定的步骤如下：1.建立坐标

系；2.以平面镜为中介，建立摄像机坐标

系与机器人坐标系的位置关系。本发明解

决了移动机器人系统的足目标定问题，不

需要简化待标定参数，对摄像机固联平台

的运动自由度没有要求，也可用于手眼定

标。在标定出摄像机内部参数的前提下，

则只需在合适位置拍摄一幅平面镜图像即

可完成标定任务，简单实用，可实现现场

标定。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1、机器人足目标定方法，基于以下的标定装置，一个带有车载计算机的可移动车

体，在该可移动车体上固定着摄像机，其特征在于，在可移动车体上分布着10～

30个位置固定的特征点，这些特征点是车体棱边的交点或者固定在车体上的机械

构件棱边的交点或者固定在车体上的摄像机支架棱边的交点，上述特征点在机器人

坐标系下的坐标是已知的，构成特征点集Θ；在机器人前方放置有一面平面反射镜

靶标M，使车体上特征点的镜像点集Θ′能够在摄像机中成像，在平面镜靶标M上

有四个已知特征点，它们是一个矩形的四个顶点；标定的步骤如下：

1.1、建立坐标系；

符号说明：下文出现的下标字母代表不同的坐标系：c-摄像机坐标系，m-平面镜坐

标系，om-辅助坐标系，ri-镜像坐标系，r机器人坐标系；

1.1.1、建立机器人坐标系Osubr/sub-

xsubr/subysubr/subzsubr/sub；以可移动车体前后轮轴中心连线的中

点为原点Osubr/sub，ysubr/sub、zsubr/sub轴分别与车轴平行和垂直，

按右手规则规定xsubr/sub的方向；

1.1.2、建立摄像机坐标系Osubc/sub-

xsubc/subysubc/subzsubc/sub；以摄像机光心为原点Osubc/sub，

xsubc/sub、ysubc/sub轴分别与成像面的横、纵轴平行，zsubc/sub轴

即光轴；

1.1.3、建立镜像坐标系Osubri/sub-

xsubri/subysubri/subzsubri/sub；以车体坐标系原点Osubr/sub的

镜像点Osubri/sub为原点，ysubri/sub与zsubri/sub轴分别和

ysubr/sub与zsubr/sub轴关于平面镜中心对称，xsubri/sub与

xsubr/sub轴方向相反；

1.1.4、建立平面镜坐标系Osubm/sub-

xsubm/subysubm/subzsubm/sub；以平面镜左上角的特征点为坐标原

点，xsubm/sub与ysubm/sub轴在镜平面Ω上，与镜平面Ω上四个特征点

构成的矩形的两边重合，按右手规则规定zsubm/sub轴的方向；

1.1.5、在平面镜的反面Ω′上建立辅助坐标系Osubom/sub-

xsubom/subysubom/subzsubom/sub；其原点与平面镜坐标系

Osub