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X型四旋翼无人机垂直运动原理总体控制原理——多旋翼无人机通过调节多个电机转速来改变螺旋桨转速，实现升力的变化，进而达到飞行姿态控制的目的。
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X型四旋翼无人机垂直运动原理多旋翼无人机的垂直运动垂直运动——分为上升运动和下降运动，当四旋翼无人机上升时，四个电机转速增加，升力增加并大于重力，无人机上升。当四旋翼无人机下降时，四个电机转速减速，升力减小并小于重力，无人机下降。四个电机转速相等，两方向反扭矩相等。升力：升力和：
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