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四轮驱动汽车防滑控制系统建模与分析
摘要
道路摩擦信息对于车辆主动制动控制系统（如ABS、ASR或ESP）非常重要，由于汽车是非线性系统，并且加之汽车参数的不确定性和信号噪音的缘故，这并不容易控制。
因此本文提出了一种有效的ABS轮胎/路面摩擦估计算法，并对其性能进行了分析，通过仿真和实验进一步讨论。用离散卡尔曼滤波法观测轮胎受力，利用递推最小二乘法对路面摩擦力进行了估计，并通过模拟和道路试验对算法进行了分析和验证。基于滑动模态的滑移率控制ABS和基于阈值的脉冲式ABS模拟中采用了明显波动的压力控制方法。
本文基于M
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