11. 多旋翼无人机机架设计——飞控安装位置(1) (1)课件讲解.pptx

标准安装方位多旋翼无人机机架设计

——飞控安装位置代用安装方位

1-1多旋翼无人机飞控安装位置由于飞控上集成了诸多传感器，它的理想位置应在多旋翼的几何中心上。若飞控离飞行器几何中心较远，离心加速度和切向加速度会引起加速度计的测量误差，即杆臂效应。标准安装方位A代用安装方位B

1-1多旋翼无人机飞控安装位——标准安装方位标准安装通常飞控上都会有白色箭头标定正方向，安装时应该使白色箭头直接指向飞行器的正前方，并注意使用减振泡沫来辅助固定。在理想情况下，假设多旋翼的重心与几何中心重合，那么飞控的最优位置是在多旋翼的重心附近。在实际配置中，安装位置可以稍微宽松，但是仍然要保证尽量靠近飞行器中心并且与电机在同一水平面内。

1-1多旋翼无人机飞控安装位——代用安装方位代用安装如果标准方位安装困难，可考虑采用代用安装方位。如APM飞控通过相应的校准算法允许用户以特定的角度（如90°）安装在机架上。再如Pixhawk/APM2飞控可在超过30度角的方位安装在机架上，可通过相应的软件设置重新得到自驾仪安装在机体上的标准方位。

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