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10.2极点配置问题
概述q极点配置（Poleassignment）?
q闭环系统的极点位置?üü极点配置频率域法根轨迹法本质上均属于极点配置方法?
q1)2)3)
q?
q?状态反馈极点配置定理?SISO系统状态反馈极点配置方法??
10.2.1状态反馈极点配置定理q??
q定理2-1充分必要条件被控系统?(A,B,C)是状态完全可控的q证明(1)先证充分性(条件?结论)。??线性变换和状态反馈都不改变状态可控性ü
??分别求出开环与闭环系统的传递函数阵比较两传递函数阵的特征多项式建立极点可任意配置的条件
证明过程:?
?K=[k…kk]n21?
?ü?K=[k…kk]n21
(2)再证必要性(结论?条件)。??反证法ü即证明，证明过程的思路为:对状态不完全可控的开环系统进行可控分解对可控分其完全不可控子系统不能进行极点配置与假设矛盾,必要性得证解后的系统进行状态反馈
证明过程:??
?üü???被控系统?可任意配置极点，则系统一定是状态完全可控的
q不能改变系统的零点??状态完全可控零极点相消
??或状态不可控或状态不可观??状态反馈可能改变系统的状态可观性
10.2.2SISO系统状态反馈极点配置方法q可控标准型反馈矩阵K=[k…k]=[a*-a…a*-a1]n1nn1
qq例2-1
q解：1.判断系统的可控性?2.求可控标准型
3.求反馈律开环特征多项式?期望闭环特征多项式
q例2-2（P252例10-1，掌握）q解：1.?
?2.
qq需先求系统实现?
??状态观测器
10.2.3MIMO系统状态反馈极点配置方法*q?
q???
1.化为单输入系统的极点配置方法qq第1步ü
第2步第3步第4步
q?q例2-3
q解(1)?(2)?
?(3)
?
(5)
2.基于MIMO可控标准型的极点配置方法q旺纳姆(W.M.Wonham)可控标准型龙伯格(D.Luenberger)可控标准型??üü
(1)基于旺纳姆可控标准型的设计q第一步旺纳姆可控标准型ü
第二步
第三步
第四步
(2)基于龙伯格可控标准型的设计q第一步ü
第二步
第三步?
??第四步
q例2-4
q解(1)采用旺纳姆可控标准型求解。第一步:
第二步:第三步:
第四步:
(2)采用龙伯格可控标准型求解。第一步:
第二步:第三步:
?
第四步:
10.2.4输出反馈极点配置*q部分状态反馈?q?
q
q例2-5
?
q??q
q定理2-2q?üü
作业qqq
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