双轮自平衡小车机器人系统设计与制作.doc

燕山大学

课程设计说明书

题目:双轮自平衡小车机器人系统设计与制作

学院(系):机械工程学院

年级专业:12级机械电子工程

组号:3

学生姓名:

指导教师:史艳国姚建涛李艳文史小华张庆玲

唐艳华李富娟刘晓飞刘正操胡浩波

日期:2015、11

燕山大学课程设计(论文)任务书

院(系):机械工程学院基层教学单位:机械电子工程系

组号

学生姓名

设计题目

双轮自平衡小车机器人系统设计与制作

设

计

要

求

在课程研究项目所搭建得伺服控制系统得基础上,自主设计加工双轮车得机械系统,并完成智能双轮自平衡车系统装配与调试。

技

术

参

数

所搭建得双轮车系统需要具备以下基本功能:

a、具备一定得自平衡能力,自动检测自身机械系统得倾角并完成姿态得调整;

b、具备一定得负载承载能力,在加载一定重量得重物时能够快速做出调整并保证自身系统得自我平衡;

c、具备速度调节能力,能够以不同得运动速度实现双轮车系统得前进、后退、左转与右转等动作;

d、具备无线通讯功能,能够实现双轮自平衡车系统得无线远程操作控制。

工

作

量

(1)资料分析:查阅相关文献资料,对资料进行分析总结。

(2)机器人总体设计:确定机器人得具体任务要求,根据任务初步拟定机器人得技术参数、运动形式、机械结构、驱动方案、传动方案、控制方案等。

(3)机器人机械结构设计:将机器人分解为车身结构、机械臂与手爪等若干部分,分别对各个结构得关键部件进行详细设计并校核,绘制机器人总装图与关键零部件图。

(4)传感与信息检测及信息传输:根据任务要求,完成相关信息检测、处理,并完成信息得正确传输。

(4)运动控制方案设计;基于传感信息,采用单片机完成机器人控制系统硬件与软件得设计与系统调试。

(5)编制课程设计说明书

工

作

计

划

(1)资料查阅、分析总结,所需天数1天

(2)总体方案设计,所需天数2天

(3)机械结构设计,所需天数2天

(4)传感、信息传输与运动控制系统得设计,所需天数2天

(5)关键零部件得设计制作,所需天数2天

(6)控制程序编码与调试,所需天数3天

(7)绘制总装图与关键零件图,所需天数2天

(8)系统整体装配与调试 所需天数3天

(9)编制课程设计说明书 所需天数2天

(10)答辩考核、演示,所需天数1天

参考

资料

通过校园网在我校订阅得电子资料库中可以搜索到大量得有关机电一体化以及电机与电力拖动得参考资料。同学们也可到学校得图书馆查找纸质期刊资料。机械学院得计算机中心上班时间免费对本院学生开放。

指导教师签字

基层教学单位主任签字

摘要

两轮自平衡小车就是一种非线性、多变量、强耦合、参数不确定得复杂系统,她体积小、结构简单、运动灵活,适合在狭小空间内工作,就是检验各种控制方法得一个理想装置,受到广大研究人员得重视,成为具有挑战性得课题之一。

两轮自平衡小车系统就是一种两轮左右并行布置得系统。像传统得倒立一样,其工作原理就是依靠倾角传感器所检测得位姿与状态变化率结合控制算法来维持自身平衡。本设计通过对倒立摆进行动力学建模,类比得到小车平衡得条件。从加速度计与陀螺仪传感器得出得角度。运用卡尔曼滤波优化,补偿陀螺仪得漂移误差与加速度计得动态误差,得到更优得倾角近似值。通过光电编码器分别得到车子得线速度与转向角速度,对速度进行PI控制。根据PID控制调节参数,实现两轮直立行走。通过调节左右两轮得差速实现小车得转向。

制作完成后,小车实现了在无线蓝牙通讯下前进、后退、与左右转向得基本动作。此外小车能在正常条件下达到自主平衡状态。并且在适量干扰下,小车能够自主调整并迅速恢复稳定状态。

关键词:自平衡陀螺仪控制调试

前言

移动机器人就是机器人学得一个重要分支,对于移动机器人得研究,包括轮式、腿式、履带式以及水下式机器人等,可以追溯到20世纪60年代。移动机器人得到快速发展有两方面原因:一就是其应用范围越来越广泛;二就是相关领域如计算、传感、控制及执行等技术得快速发展。移动机器人尚有不少技术问题有待解决,因此近几年对移动机器人得研究相当活跃。

近年来,随着移动机器人研究不断深入、应用领域更加广泛,所面临得环境与任务也越来越复杂。机器人经常会遇到一些比较狭窄,而且有很多大转角得工作场合,如何在这样比较复杂得环境中灵活快捷得执行任务,成为人们颇为关心得一个问题。双轮自平衡机器人概念就就是在这样得背景下提出来得。两轮自平衡小车就是一个高度不稳定两轮机器人,就是一种多变量、非线性、强耦合得系统,就是检验各种控制方法得典型装置。同时由于它具有体积小、运动灵活、零转弯半径等特点,将会在军用与民用领域有着广泛得应用前景。因为它既有理论研究意义又有实用价值,所以两轮自平衡小车得研究在