工业机器人调研报告范文[完整版工业机器人调研报告范文].pdf

工业机器人调研报告范文[完整版工业机器人调研报告范

文]

一、工业机器人的概念

机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国

标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多

功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动

作的专门系统。”工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度

的机器人，它是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实

现各种功能的一种机器。工业机器人可以接受人类指挥，也可以按照预先

编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则

纲领行动。

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即

机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大

多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由

度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；

控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行

控制。

二、工业机器人的发展史及优点

工业机器人诞生于20世纪60年代,在20世纪90年代得到迅速发展,

是最先产业化的机器人技术。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息

和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究

十分活跃、应用日益广泛的领域。自从20世纪60年代初人类制造出第一

台工业机器人以后，机器人就显示出了极强的生命力。经过四十年的迅速

发展，在工业发达国家中，工业机器人已经广泛应用于汽车及汽车零部件

制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木

材与家具制造业等诸多领域中。作为先进制造业中不可替代的重要装备和

手段，工业机器人已经成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标

志。

工业机器人是现代制造业的基础设备，它属于自动化制造系统的物理

层次。机器人的过去、现在和未来都与制造业发展密切相关。使用工业机

器人可以降低废品率和产品成本,提高了机床的利用率,降低了工人误操作

带来的残次零件风险等,其带来的一系列效益也是十分明显的,例如减少人

工用量、减少机床损耗、加快技术创新速度、提高企业竞争力等。机器人

具有执行各种任务特别是高危任务的能力,平均故障间隔期达60000小时

以上,比传统的自动化工艺更加先进。

采用工业机器人有以下优点：

（1）改善劳动条件,逐步提高生产效率；

1

（2）更强与可控的生产能力,加快产品更新换代；

（3）提高零件的处理能力与产品质量；

（4）消除枯燥无味的工作,节约劳动力；

（5）提供更安全的工作环境,降低工人的劳动强度,减少劳动风险；

（6）减少工艺过程中的工作量及降低停产时间和库存；

（7）提高企业竞争力。

三、工业机器人的分类

工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个

直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型

的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。

点位型控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点

焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，

适用于连续焊接和涂装等作业。

工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编

程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太

网等通信方式传送到机器人控制柜。

四、工业机器人的特点

20世纪80年代以来，工业机器人技术逐渐成熟，并很快得到推广，

目前已经在工业生产的许多领域得到应用。在工业机器人逐渐得到推广和

普及的过程中，下面三个方面的技术进步起着非常重要的作用。

（1）驱动方式的改变

采用液压驱动的机器人逐渐被伺服电动机驱动的机器人所取代，其在

响应速度、精度、灵活性等方面都有很大提高，成为工业机器人驱动方式

的主流。

（2）信息处理速度的提高

随着信息技术的不断发展，CPU的计算能力有了很大提高，机器人控

制器的性能也有了很大提高。机器人控制器性能的提高也进一步促进了工

业机器人本身性能的提高，并扩大了工业机器人的应用范围。

（3）传感器技术的发展

近年来，随