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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN102225547A
(43)申请公布日2011.10.26
(21)申请号CN201110127095.X
(22)申请日2011.05.17
(71)申请人哈尔滨工程大学
地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产
权办公室
(72)发明人王玉甲张铭钧彭生全褚振忠赵文德徐建安殷宝吉
(74)专利代理机构
代理人
(51)Int.CI
B25J17/00
B25J13/00
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
小型电动机械手二级回转机构
(57)摘要
本发明提供的是一种小型电动机械
手二级回转机构。它包括机械臂、腕关
节、腕关节驱动电机、手爪驱动电机、第
一级回转机构、第二级回转机构、手爪支
座、水密插座和水密电缆；水密插座安装
在机械臂后部，腕关节驱动电机安装在机
械臂内部；第一级回转机构安装在机械臂
前部；手爪驱动电机安装在第一级回转机
构内，手爪驱动电机的控制电缆从机械臂
和第一级回转机构中的通孔穿过；腕关节
与第一级回转机构连接；第二级回转机构
安装在腕关节内部；手爪支座安装在腕关
节端部。发明将腕关节运动与手爪运动结
合，把两个驱动电机串联封装在机械臂
内，减小了关节尺寸，通过格莱圈密封方
式和角接触轴承的组合，提高了机械臂的
工作深度。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
权利要求说明书
1.一种小型电动机械手二级回转机构，它包括机械臂、腕关节、腕关节驱动电机、
手爪驱动电机、第一级回转机构、第二级回转机构、手爪支座、水密插座和水密电
缆；其特征是：水密插座安装在机械臂后部，腕关节驱动电机安装在机械臂内部并
通过水密插座传递控制信号；第一级回转机构安装在机械臂前部，由腕关节驱动电
机转带动运动；手爪驱动电机安装在第一级回转机构内并通过水密插座传递控制信
号，手爪驱动电机的控制电缆从机械臂和第一级回转机构中的通孔穿过；腕关节与
第一级回转机构连接并共同运动；第二级回转机构安装在腕关节内部并由手爪驱动
电机带动运动；手爪支座安装在腕关节端部。
2.根据权利要求1所述的小型电动机械手二级回转机构，其特征是：所述第一级回
转机构包括手爪电机外壳、第一级角接触轴承、第一级滑动轴承、孔用钢丝挡圈，
通过第一级滑动轴承和钢丝挡圈限定第一级回转机构的轴向运动。
3.根据权利要求1或2所述的小型电动机械手二级回转机构，其特征是：所述第二
级回转机构包括第二级角接触轴承、第二级滑动轴承、手爪驱动轴、手爪支座，通
过手爪支座限定第二级回转机构的轴向运动。
4.根据权利要求1或2所述的小型电动机械手二级回转机构，其特征是：腕关节外
壳与机械臂外壳之间有格莱圈，手爪驱动轴与腕关节外壳之间有格莱圈。
5.根据权利要求3所述的小型电动机械手二级回转机构，其特征是：腕关节外壳与
机械臂外壳之间有格莱圈，手爪驱动轴与腕关节外壳之间有格莱圈。
6.根据权利要求1或2所述的小型电动机械手二级回转机构，其特征是：机械臂外
壳内和第一级回转机构有通孔。
7.根据权利要求3所述的小型电动机械手二级回转机构，其特征是：机械臂外壳内
和第一级回转机构有通孔。
8.根据权利要求4所述的小型电动机械手二级回转机构，其特征是：机械臂外壳内
和第一级回转机构有通孔。
9.根据权利要求5所述的小型电动机械手二级回转机构，其特征是：机械臂外壳内
和第一级回转机构有通孔。
说明书
技术领域
本发明涉及的是一种水下作业机械手，具体地说是一种采用电机驱动的小型机械手
的二级回转机构。
背景技术
水下机器人是现代海洋环境监测及资源开发的重要工具，随着其工作范围，作业要
求
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