2024年双机器人空间双缝协同焊接工作站的设计.docxVIP

第PAGE\*Arabic1页共NUMPAGES\*Arabic1页第PAGE1页共NUMPAGES1页第PAGE1页共NUMPAGES1页第PAGE

第PAGE1页共NUMPAGES1页

第PAGE1页共NUMPAGES1页

第PAGE1页共NUMPAGES1页

第PAGE1页共NUMPAGES1页

第PAGE1页共NUMPAGES1页

第PAGE1页共NUMPAGES1页

第PAGE1页共NUMPAGES1页

第PAGE1页共NUMPAGES1页

第PAGE1页共NUMPAGES1页

第PAGE1页共NUMPAGES1页

2024年双机器人空间双缝协同焊接工作站的设计

0引言

薄壁零件在焊接过程中会产生较大的内应力，导致较大的变形，当同一零件上具有多道空间焊缝时，该零件的由焊接所产生的变形就特别困难，不利于分析和限制[1]。在运用常用的削减内应力的方法没有达到满足的效果后，本项目组通过综合分析空间对接焊缝零件焊缝之间热输入量及变形的相互影响，并通过工艺试验论证确定了采纳双机器人对该零件进行双缝同步焊接，协同变位机带动焊接零件变位，使焊接位置始终处于最优的状态，以达到保证焊缝成型质量及有效限制焊接变形的目的[2]。

1焊接工艺及流程分析

本方案需将焊缝分为四段焊接。

首先，工件装夹固定完毕后，机械手从长直焊缝一端起弧，依据工艺须要，设定合适的焊接电流、

焊接速度、送丝速度等焊接参数，焊至接近拐角旁边位置，如图1（a）所示。

图1焊接工艺流程图

然后，从拐角旁边位置变位机起先旋转，机器人焊枪轨迹点跟随变位机位置改变协调运动，使焊枪始终保持最佳焊接姿态，并选取适当的焊接参数，直到焊过拐角，如图2（b）所示。

接下来，焊过拐角，此时短直焊缝水平向上，变位机停止旋转，机械手夹持焊枪做直线运动，并保持最佳焊枪姿态，完成直线段焊接如图2（c）所示

最终到另一尖角位置，变位机起先旋转，机器人焊枪轨迹点跟随变位机位置协调运动，使焊枪始终保持最佳焊接姿态，并且保持合适的焊接参数。直到焊接完成，如图2（d）所示。

本系统采纳人工上料的方式完成工件的装夹与点定，当工人完成装夹后，按启动焊接按钮，系统限制器推断每个气缸是否夹持到位，假如夹持不到位，将赐予提示。启动焊接后，机器人按人工示教编程后保存的程序进行焊接，机器人先对直焊缝进行满焊，到直角过度段的时候，机器人限制柜限制协同变位机调整角度，对拐角处的焊缝进行焊接，过完拐角接着焊接另一个平面的直焊缝，最终完成焊接，时效处理后人工下件。流程图如图2所示。

图2焊接工艺流程图

2系统组成与布局

自动焊接工作站包括机器人分系统、焊接分系统、工装夹具分系统、平安防护分系统和监控分系统。自动焊接工作站采纳双缝双弧焊方式，须要两台弧焊机器人；自动化工装夹具通过气缸将工件定位夹紧，在变位机的位姿变换下完成牢靠焊接；平安防护分系统用来做工作站的周界防护，避开工人在系统运行时进入工作区域。拟采纳的设备有平安光幕、平安门、围栏等；监控分系统限制整个系统的逻辑动作，拟采纳PLC来实现各种传感器的限制，并将系统状态信息采集并传输到触摸屏上，操作人员可在工作区域外部清晰地看到整个系统的运行状况，并可通过触摸屏与限制台对系统进行限制。

布局图如图3所示：

1变位机2滑轨3机器人4滑台5焊接电源6水冷箱7拖链8走线槽

图3工作站布局图

该工作站设置一个修理门和一个上下料们，技术员可通过修理门进入工作站进行检修和调试，工人通过电动卷帘门进入工作站将工件通过夹具安装到变位机上，适当选取机器人型号以覆盖全部焊缝，该布局方案的优点是上下件平安、便利，各机构在工作中不易产生干涉[3]。

3系统限制

3.1系统限制原理双机器人自动焊接工作站在限制上分为两个层次：系统主控层和机器人焊接限制层。系统限制原理图如图4所示。

图4系统限制原理图

系统采纳PLC为主控器，收集各传感器信号，进行逻辑运算，然后输出逻辑动作吩咐限制机器人、夹具气缸、信号灯等执行结构动作。触摸屏依据须要提取PLC内部寄存器的信号，将工作站的运行状态显示出来。操作盒可实现系统的启动、停止等操作功能。

机器人焊接限制层通过机器人限制柜和焊接电源的信号交互实现对机器人动作、外部轴动作和焊接系统的限制。机器人限制柜是该层的限制器，通过工业现场总线与焊接电源和机器人外部轴进行信号传送，本工作站采纳的是