具有欠驱动自适应机构的拟人机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN101058184A

(43)申请公布日2007.10.24

(21)申请号CN200710041724.0

(22)申请日2007.06.07

(71)申请人上海交通大学

地址200240上海市闵行区东川路800号

(72)发明人李顺冲扬飞鸿沈晓蓓邱凯孙振邦

(74)专利代理机构上海交达专利事务所

代理人毛翠莹

(51)Int.CI

B25J15/08

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

具有欠驱动自适应机构的拟人机械

手

(57)摘要

本发明涉及一种具有欠驱动自适应

机构的拟人机械手，属于机械技术领域。

本发明是对加拿大多伦多大学TBM拟人机

械手的改进，包括手指结构中的弹性杆机

构和指间的差动机构。手指结构部分引进

了长度可变的弹性杆机构，实现了单一手

指对任意物体表面的自适应包络，克服了

现有技术中手指灵活度不够的缺点；而差

动机构部分，通过齿轮－齿条将驱动电机

输出的旋转运动转换为直线运动，主动的

齿条一端连接有一个齿轮，齿轮同时与两

条被动齿条啮合，两条被动齿条分别与手

指连接，通过被动齿条的前后运动带动手

指完成抓握动作，从而实现手指间的欠驱

动，即一个电机驱动两个手指运动，本发

明改善了手指间的力分配问题，减小了功

耗，利于机械手的小型化。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1、一种具有欠驱动自适应机构的拟人机械手，包括手指(1)、手掌基板(3)、电机(2)

和差动机构(4)，其特征在于采用两套差动机构(4)驱动除大拇指外的四个手指(1)，

每套差动机构(4)同时驱动两个手指(1)运动；手指(1)的近指节(6)与中指节(8)之间的

连杆、中指节(8)与远指节(9)之间的连杆均采用弹性杆(7)，近指节(6)上的摇臂(5)与

差动机构(4)相连；所述弹性杆(7)由连接头(10)、拧紧螺母(11)、缸体(12)、拉杆(14)

和弹簧(13)组成，拉杆(14)呈T字型位于缸体(12)内，拉杆(14)的大径端由缸体(12)

尾端的圆柱销(15)限位，拉杆(14)小径部分通过缸体(12)前端上的小孔穿出缸体(12)，

采用螺纹与连接头(10)相连并用拧紧螺母(11)拧紧，缸体(12)腔内的拉杆(14)小径部

分上套有弹簧(13)；差动机构(4)中，开在手掌基板(3)上的主动齿条键槽(21)两边各

有一条与之平行的被动齿条键槽(23)，差动齿轮架(24)嵌在主动齿条键槽(21)内，主

动齿条固定块(22)与差动齿轮架(24)相连，主动齿条(17)固定在主动齿条固定块(22)

上，主动齿轮(16)与主动齿条(17)啮合；被动齿条键槽(23)内嵌有T字夹板(18)，T

字夹板(18)上固定被动齿条固定块(19)，被动齿条固定块(19)上固定被动齿条(20)，

被动齿条固定块(19)与手指中的摇臂(5)连接；差动齿轮架(24)中间的差动齿轮轴(26)

上套有差动齿轮(28)，差动齿轮(28)与两条被动齿条(20)啮合，差动齿轮(28)两侧套

有同轴的摩擦片(29)，差动齿轮轴(26)穿出差动齿轮架(24)下端的差动齿轮盖(27)并

采用摩擦力调节螺母(25)拧紧。

说明书

技术领域

本发明涉及一种具有欠驱动自适应机构的拟人机械手，采用长度可变的手指弹性杆

机构和指间差动机构，实现机械手的欠驱动自适应抓取，属于机械技术领域。

背景技术

目前拟人机械手普遍采用接近于灵巧手的设计思想，利用电机、电子和传感器等领

域的最新技术成果，实现假手的多自由度和多感知，从而最大程度地提高假手的灵

活性和可操作性。缺点是：假手的尺寸、重量较大，实现难度很大，价格十分昂贵。

经过对现有技术的文献检索发现，加