墙面清洗机器人控制系统.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN102835936A

(43)申请公布日2012.12.26

(21)申请号CN201210353976.8

(22)申请日2012.09.21

(71)申请人苏州工业园区职业技术学院

地址215021江苏省苏州市工业园区若水路1号

(72)发明人张好明王应海史小波

(74)专利代理机构苏州广正知识产权代理有限公司

代理人刘述生

(51)Int.CI

A47L11/38

G05B19/042

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

墙面清洗机器人控制系统

(57)摘要

本发明公开了一种墙面清洗机器人

控制系统，包括处理器单元、控制器、第

一吸盘电机、第二吸盘电机、清洗电机、

卷扬电机、信号处理器以及机器人，所述

的处理器单元发出控制信号至所述控制

器，通过所述的控制器把控制信号分为第

一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信

号和第四驱动信号，所述的第一驱动信

号、第二驱动信号、第三驱动信号和第四

驱动信号分别控制所述的第一吸盘电机、

第二吸盘电机、清洗电机和卷扬电机，其

中，通过所述的第一吸盘电机的第一驱动

信号、通过所述的第二吸盘电机的第二驱

动信号、通过所述的清洗电机的第三驱动

信号和通过所述的卷扬电机的第四驱动信

号经过信号处理器合成之后，控制机器人

的运动。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种墙面清洗机器人控制系统，其特征在于，包括处理器单元、控制器、第一吸

盘电机、第二吸盘电机、清洗电机、卷扬电机、信号处理器以及机器人，所述的处

理器单元发出控制信号至所述控制器，通过所述的控制器把控制信号分为第一驱动

信号、第二驱动信号、第三驱动信号和第四驱动信号，所述的第一驱动信号、第二

驱动信号、第三驱动信号和第四驱动信号分别控制所述的第一吸盘电机、第二吸盘

电机、清洗电机和卷扬电机，其中，通过所述的第一吸盘电机的第一驱动信号、通

过所述的第二吸盘电机的第二驱动信号、通过所述的清洗电机的第三驱动信号和通

过所述的卷扬电机的第四驱动信号经过信号处理器合成之后，控制机器人的运动。

2.根据权利要求1所述的墙面清洗机器人控制系统，其特征在于，所述的处理器单

元为一双核处理器，包括DSP处理器、FPGA处理器以及设于DSP处理器和

FPGA处理器的上位机系统和运动控制系统，所述的上位机系统包括人机界面模块、

障碍物检测模块、水位检测模块、负压模块、位置设定模块以及在线输出模块，所

述的运动控制系统包括多轴伺服控制模块、数据采集存储模块以及I/O控制模块，

其中，DSP处理器用于控制人机界面模块、障碍物检测模块、水位检测模块、负

压模块、位置设定模块、在线输出模块、数据采集存储模块以及I/O控制模块，

FPGA处理器用于控制多轴伺服控制模块，且DSP处理器及FPGA处理器之间实

时进行数据交换和调用。

3.根据权利要求1所述的墙面清洗机器人控制系统，其特征在于，所述的墙面清洗

机器人控制系统还包括电池，所述电池进一步与第一吸盘电机和卷扬电机的输出端

连接，且处理器单元进一步分别连接至第一吸盘电机输出端和电池之间的连接点以

及卷扬电机输出端和电池之间的连接点。

4.根据权利要求3所述的墙面清洗机器人控制系统，其特征在于，所述的电池进一

步与第二吸盘电机和清洗电机的输出端连接，且处理器单元进一步分别连接至第二

吸盘电机输出端和电池之间的连接点以及清洗电机输出端和电池之间的连接点。

5.根据权利要求2所述的墙面清洗机器人控制系统，其特征在于，所述的多轴伺服

控制模块还包括转换模块，所述的转换模块用于把数字信号转换成模拟信号。

6.根据权利要求2所述的墙面清洗机器人控制系统，其特征在于，所述的多轴伺服

控制模块还包括编码器模块，所述的编