常用条件逻辑判断指令讲解.pdf

项目6机器人码垛工作站的离线编程与仿真

任务3常用条件逻辑判断指令

6.3.1常用条件逻辑判断指令

条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后执行相应的操作，是

RAPID的重要组成部分。

（1）CompactIF紧凑型条件判断指令

CompactIF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足后，就执

行一句指令。例如：PROCRouting()

IFflagTRUESetdo1;

ENDPROC

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任务3常用条件逻辑判断指令

6.3.1常用条件逻辑判断指令

PROCRouting()

（2）IF条件判断指令

IFnum11THEN

IF条件判断指令根据不同的条件flag1:TRUE;

去执行不同的指令。例如：ELSEIFnum12THEN

flag1:FALSE;

ELSE

Setdo1;

ENDIF

ENDPROC

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任务3常用条件逻辑判断指令

6.3.1常用条件逻辑判断指令

（3）FOR重复执行判断指令

FOR重复执行判断指令用于一个或多个指令需要重复执行指定次

数的情况。例如：

PROCRouting2()

FORiFROM1To10Do

Routing1;

ENDFOR

ENDPROC

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任务3常用条件逻辑判断指令

6.3.1常用条件逻辑判断指令

（4）WHILE条件判断指令

条件判断指令用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应

的指令。例如：

PROCRouting2()

WHILEnum1num2Do

num1:num1-1;

ENDFOR