多自由度关节式机械手的结构设计说明书.docx

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专业整理

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目 录

前言 1

设计题目的背景及目的 1

概述 1

1.3.机械手发展简史 2

机械手应用概况 3

发展趋势 4

工业机械手设计概述 5

机械手设计目的及意义 5

本次机械手的设计内容 5

设计要求及方案论证 6

总体设计及分析 8

系统原理介绍 8

系统结构论述 9

机械手结构设计的特点 10

机械手各部分设计及计算 10

驱动系统的选择 10

机械手基座部分设计 12

机械手基座结构的设计原则 12

基座部分的设计计算 13

计算传动装置的运动和动力参数 16

主要传动尺寸的确定 16

机械手手臂部分设计及计算 24

机械手手臂结构设计的原则： 24

机械手手腕部分设计及其计算 33

直接示教轻动化设计 37

7 总结 38

参考文献 38

谢 辞 39

前言

设计题目的背景及目的

机器人是近30年来发展起来的一种高科技自动化生产设备。机械手是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过变成完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其是体现了人的智能和适应性，机器作业的准确性和在各种环境完成作业的能力。本设计完成了多自由度关节式机械手的运动方案设计和驱动方式选择，并对机座，手臂及末端执行器等机械装置进行了结构设计。

本次设计的内容是多自由度关节式机械手的结构设