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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN104959639A
(43)申请公布日2015.10.07
(21)申请号CN201510430827.0
(22)申请日2015.07.21
(71)申请人大连理工大学
地址116024辽宁省大连市高新园区凌工路2号
(72)发明人董志刚康仁科朱祥龙李晓峰王毅丹刘津廷
(74)专利代理机构大连东方专利代理有限责任公司
代理人高永德
(51)Int.CI
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
一种超声振动钻孔末端执行器
(57)摘要
本发明公开了一种超声振动钻孔末
端执行器，包括主轴单元、超声刀柄单元
和进给单元，本发明所述的超声振动钻孔
末端执行器克服了传统钻孔工艺的不足，
利用超声振动钻孔工艺，用于铝合金、钛
合金、碳纤复合材料等难加工材料机器人
制孔，尤其是进行直径小于6mm的小孔钻
削，提高加工质量和效率；本发明在转子
末端采用径向无线传输方式传递超声信
号，与油缸打刀运动和主轴转动不干涉，
铜电极穿过弹簧杆内孔，在装刀时通过弹
性销轴配合形式与刀柄内铜电极连接，传
递超声信号，无需更换碳刷，提高装置耐
用性，电能传输装置全部在主轴内，机器
人可实现多角度钻孔；多把超声刀柄之间
可进行快速换刀，提高加工效率。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
权利要求说明书
1.一种超声振动钻孔末端执行器，包括主轴单元、超声刀柄单元和进给单
元，其特征在于：
所述主轴单元包括电主轴外壳(1)和通过轴承(29)支撑在电主轴外壳(1)
内部的主轴转子(25)，所述主轴转子(25)内部设有弹簧杆(28)，所述弹簧
杆(28)包括管状的杆件和套设于杆件外的弹性件，所述弹簧杆(28)前
端与拉爪(26)连接、后端与弹簧杆连接杆(31)连接、内部设有贯穿
弹簧杆(28)和弹簧杆连接杆(31)的电极Ⅰ(27)，所述弹簧杆连接杆
(31)外部固定有副边轴芯(40)，所述副边轴芯(40)上设有副边磁芯
(36)和副边线圈(38)，所述电主轴外壳(1)内部固定有原边支架
(41)，所述原边支架(41)上设有原边磁芯(37)和原边线圈(39)，所
述原边线圈(39)与超声电源(33)连接，所述副边线圈(38)与电极
Ⅰ(27)通过导线连接，所述电主轴外壳(1)尾部设有用于推动弹簧杆
连接杆(31)进而推动弹簧杆(28)的推动装置(32)，推动装置(32)启
动时能使拉爪(26)张开，关闭推动装置(32)时，弹性件能使弹簧
杆(28)复位；
所述超声刀柄单元包括锥柄(14)，所述锥柄(14)的内部设有压电陶瓷(15)，
所述锥柄(14)的端部设有与拉爪(26)配合的拉钉(22)和贯穿拉钉(22)
的电极Ⅱ(21)，所述电极Ⅱ(21)与压电陶瓷(15)之间导电连接，所述压电
陶瓷(15)通过变幅杆(12)与钻头组件连接，在拉爪(26)和拉钉(22)配
合连接时，所述电极Ⅰ(27)与电极Ⅱ(21)接触。
2.根据权利要求1所述的超声振动钻孔末端执行器，其特征在于：所述锥
柄(14)内设有装配腔体和贯穿锥
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