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自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标数。
机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。
柔性手：可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。
制动器失效抱闸：指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。
机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。
机器人动力学：机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系，即机器人机械系统的运动方程
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