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第三章性系的域分析法3.1典型入信号和域指3.2一系的域响3.3二系的域响3.4高系分析3.5定性分析3.6差分析1

3.1典型入信号和域指分析和控制系的首要工作是确定系的数模，一旦得系的数学模型，就可以采用几种不同的方法去分析系的性能。性系：域分析法，根迹法，率法描述函数法，相平面法非性系：z法采系：状空法多入多出系：2

性系，域分析法的要点是：（1）建立数模（微分方程式，函（2）合适的入函数（典型信号）。取决于系常工作状，同，在所有的可能的入信号中，取最不利的信号作系的典型入信（3）求出系出随化的关系C(s)=G(s)R(s)c(t)=L?1[C(s)]（4）根据响确定系的性能，包括定性快速性和准确性等方面指，看些指是否符合生工的要求。3

1(t)目前，常用的典型外作用有以下几种：（1）位函数其数学表达式1t0（2）位斜坡函数其数学表达式f(t)t（3）位脉冲函数其数学表达式0?(t)4t0

f(t)（4）位匀加速函数其数学表达式t0（5）正弦函数其数学表达式f(t)f(t)=Asinωtt05

任何一个控制系的响，都由渡和程两部分成:（1）渡程：系从加入入信号后，到系出量达到前的响程，称渡程或程。在一期，由于系具有性、摩擦以及其它一些原因，出量不可能完全复入量的化。根据构和参数情况，渡程表衰减、散或等幅振形式，如所示。然，一个可以运行的控制系，其渡程必是衰减的（定的）。（2）程：t于无大的响程，程表征出量最复入量的程度，用性能描

c(t)c(t)tt00c(t)t70

c(t)0.05或0.02?p10.5ttttts0drp用t,t,?,t四个性能指来衡量瞬响的好坏。rpps8

3.2一系的域分析凡是可用一微分方程描述的系，称一系。Rr(t)c(t)CT＝RC，常数。其典型构及函数：R(s)C(s)1Ts+9

3.2.1位响当入信号r(t)=1(t)，系的响c(t)称作其位响。c(t)1.00.8650.982响曲在[0，?）的区中始不会0.950.632超其，把的响称非周期响。t０T2T3T4T10

c(t)一系响具0.982两个重要的特点：①可以用常数1.00.8650.950.632T去度量系出量的数。t②响曲的初始０T2T3T4T斜率等于1/T。一系的瞬响指整ts定：c(t)?1=?(?取5%或s2%)11

3.2.2位斜坡响[r(t)=t]c(t)Tc(t)=tT+Tet/Tt0T响是一个与入斜坡函数斜率相同但在后了一个常数T的斜坡函数。12

表明渡程束后，其出与位斜坡入之，在位置上仍有差，一般叫做跟踪差。比响曲和斜坡响曲：c(t)c(t)1.0T0t在响中，出量与入量之的位置差随而t0T减小，最于0，而在初始状下，位置差最大，响曲的斜率也最大；在斜坡响中，出量与入量之的位置差随而增大，最于常T，在初始状下，位置差和响曲斜率均等于0。其原因在差的算中明。13

位脉冲响[R(s)=1]h(t)1/T它恰是系的函，0.368/T出称脉冲响函数，以h(t)志。0.135/T0.05/Tt0T2T3T求系函提供了方法，以位脉冲入信号作用于系，定出系的位脉冲响，可以得到函。14

性定常系的重要性1.当系入信号原来入信号的数，系的出原来出的数。2.在零初始条件下，当系入信号原来入号的分，系的出原来出的分，分常数由零初始条件决定。15

3.3二系的域分析二系位响1.二系的数学模型准化二系的构：R(s)?n2C(s)+s(s+2??n)函数二系有两个构参数?(阻尼比)和?(无阻尼振率)n二系的性能分析和描述，都是用两个参数表示的。16

例如RLC路LRr(t)c(t)微分方程式：C于不同的二系，阻尼比和无阻尼振率含是不同的。17

2二系的极点二系的特征方程，即s2+2?s+?=02?nn其两个特征根：上述二系的特征根表达式中，随着阻尼比?不同取，特征根有不同型的，或者在s平面上有不同的分布律。分述如下：j?(1)?1，特征根一不等的根，位于s平面的上，使得系s2?0s1的响表阻尼的。18

(2)?=1，特征根一等的根，位于s平面的上，使得系的响表界阻尼的。(3)0?1，特征根一具有部的共复根位于s平面的左半平面上，使得系的响表欠j?尼的。j?s1jd??n??0???ns=s=??012n19s2

(4)?=0，特征根一幅相等的虚根，位于s平面的虚上，使得系的响表无阻尼的等幅振程。(5)?0，特征根位于s平面的右半平面，使得系的响表幅