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v§3-1响的概念v一、系的响v是指控制系在入作用下，被控量（即系的出）随化情况。通响分析可以直接了解控制系的性能。v如3-1所示，量m与簧度k的自由度系在外力（即入）的作用下，系的力学方程即如下的常微分方程：

v，，代入式（3-6）立解得：

v一般情况下，系的力学方程：

v在此指出，n与既与系的初无关，更与系的入无关，它取决于系的构与参数的固有特性。v入引起的由瞬响和两部分成。v瞬响是指系在某一入信号作用下，系的出量从初始状到定状的响程。v是指t于无大，系的出定状。

二、典型入信号v取信号必考下列原。v（1）取的入信号反映系工作的大部分情况。v（2）所入信号的形式尽可能，便于用数学式表达及分析理。v（3）取那些能使系工作在最不利情况下的入信号作典型信号。v常采用的入信号有函数、斜坡函数（速度函数）、抛物函数（加速度函数），脉冲函数和正弦函数。

v以上典型信号如下所示。典型入信号

v1．位信号v2．位斜坡信号v3.位加速度信号

v4.位脉冲信号v5．正弦信号

§3-2一系的响vv一、一系的数学模型v凡是能用一微分方程描述的系称一系，其方程的一般形式：v其函数v从上面的表达式可以看出，一系的典型形式是一性。下面分析一在典型入信号作用下的。

v二、一系的位响v右第一是位分量，它等于位信号的幅。v第二是瞬分量，当，瞬分量于零。

v1）常数T越小，上升速度越快，达到所用的越短，也就是系性越小，反之，T越大，系信号的响越慢，性越大。v2）整Ts（差范2％）（差范5％）

三、一系的位脉冲响3-11一系位脉冲响曲

v四、一系的位斜坡响3-12一系位速度响曲

v五、性定常系响的性v位脉冲、位位速度三个典型入信号之存在着微分和分的关系，而且一的位脉冲响、位和位速度响也存在着同的微分和分的关系。

v§3-3二系的响v一、典型二系的数学模型

二系极点分布

v1．当，二系称欠阻尼系，其特征方程的根是一共复根，即极点是一共复数极点令，称有阻尼振角率，有v2．当，二系称界阻尼系，其特征方程的根是两个相等的根，即具有两个相等的数极点v3．当，二系称阻尼系，其特征方程的根是两个不相等的数极点。v4．当，二系称零阻尼系，其特征方程的根是一共虚根，即具有一共虚数极点v5．当，二系称阻尼系，此系不定。

v二、二系的位响

v1、欠阻尼状v式中3-16欠阻尼二系的位响

v2、界阻尼状3-17界阻尼二系的位曲

v3、阻尼状

3-183-19vv阻尼二系的位曲无阻尼二系的位曲4、无阻尼状

，求系的，系v例3-1已知系的函数位和位脉冲响。解（1）当位信号入，v在位信号作用下的出的拉氏将上式行拉氏反，得出系的位v（2）当位脉冲信号入，，由于，根据性定常系响的性，如果系的入信号存在微分关系，系的也存在的微分关系，因此系的位

v三、二系的位脉冲响v当

3-20欠阻尼二系的位脉冲响曲

v§3-4瞬响的性能指v性能指的定及算公式，是在欠阻尼二系情况下出的。常用的性能指：上升、峰、最大v超量、整(或)3-22控制系的域性能指

v1.上升，响曲从原始工作状出，第一次达到出所需要的（一般将响曲从的l0％上升到90％所用的上升）。是表示系响速度的指。当

v2．峰，响曲从零刻出首次到达第一个峰所需的。

v3．最大超量，响曲的最大峰与的差。表3-2不同阻尼比的最大超量v

v4．整3-23欠阻尼二系曲的幅包

3-24二系与阻尼比的关系例3-2，例3-3

v§3-5差分析与算v一、基本概念偏差

v二、差的算，求系v例3-4系方框示于3-29，当入信号差。3-29系方框v解由意知，入信号函数和入信号代入上式中，得差，其拉氏，将果表明，差的大小与系的开增益有关，越大，越小。

v三、入信号作用下的差与系的关系从表中可清楚看出，在主角上，偏差是有限的；在角以上，偏差无大；在角以下，差0。v增加系开函数中的分和增大开增益，v是消除和减小系差的途径。但和的增大，都会造成系的定性坏，者的任正在于合理地解决些相互制的矛盾，取合理的参数。表3-3位反控制系在不同入信号作用下的差v系型斜坡入抛物函数

v例3-5引入比例加微分控制系的方框如下所示，若入信号，求系的差。vv解系的开函数中含有两个分是Ⅱ型系；开增益，因此v当入v当入v当入v所以，系的差

v四、干引起的差和系的差

，v例3-6系如3-32所示，当入信号干，求系差。3-32系方框v解：入引起的差干引起的差所以，系差