无静差直流调速系统课件.pptVIP

9.3比例分控制律和无静差速系前主要，采用比例（P）放大器控制的直流速系，可使系定，并有一定的定裕度，同能足一定的精度指。但是，比例放大器的反控制速系是有静差的速系。本将，采用分（I）器或比例分（PI）器代替比例放大器，构成无静差速系。

本提要?的提出?分器和分控制律?比例分控制律?无静差直流速系及其参数算?系例与参数算（二）

1的提出如前，采用P放大器控制的有静差的速系，K越大，系精度越高；但K大，将pp降低系定性，使系不定。一步分析静差生的原因，由于采用比例器，速器的出U=K?Ucpn–U?0，机运行，即?U?0；cn–U=0，机停止。c

因此，在采用比例器控制的自系中，入偏差是系系运行的基，必然要生静差，因此是有静差系。如果要消除系差，必找其他控制方法，比如：采用分（Integration）器或比例分（PI）器来代替比例放大器。

2分器和分控制律1.分器如，由运算放大C器可构成一个分路。根据路分析，其路方程R0+UexUinA++Rbal1-43分a)原理

3.速的分控制律?如果采用分器，控制U是速偏c差?U的分，按照式（1-64），有n如果是?U函数，U按性律增，nc每一刻U的大小和?U与横所包的面cn成正比，如下a所示。

n入和出程a)入b)一般入由上b可，在程中，当?U化，只要其极性不，即只n要仍是U*?U，分器的出U便一直增；只有达到U*=Un，nncn?U=0，U才停止上升；不到?U，U不会下降。在里，得特ncnc的是，当?U=0，U并不是零，而是一个U；如果?U不n再化，此便保持恒定不，是分控制的特点。ccfn

?分析果：采用分器，当速在达到与定速一致，系仍有控制信号，保持系定运行，无静差速。

4.比例与分控制的比?有静差速系当矩由T突L1增到T，有静差L2速系的速n、偏差?U和控n制Uc的化程示于下。

?突加的程当矩由T突L1增到T，有静差L2速系的速n、偏差?U和控制nU的化程示于c右。1-44有静差速系突加程

n无静差速系当突增，分控制的无静差速系程曲示于下。在运行，速偏差?U必零。如果?Unn不零，U化，就不c是了。在突加引起速降生?U，达到新的n，?U又恢复零，但U已nc从U上升到U，使枢c1c2由U上升到U，以克服d1流增加的降。d2在里，U的改并非c依靠?U本身，而是依靠Unn在一段内的累。

n无静差速系然在?U=0，只n要史上有?U，其n分就有一定数，足以生运行所需要的控制U。分控c制律和比例控制律的根本区就在于此。1-46分控制无静差速系突加的程

将以上的分析起来，可得下述断：比例器的出只取决于入偏差量的状；而分器的出包含了入偏差量的全部史。

9.4比例分控制律上一小从无静差的角度突出地表明了分控制于比例控制的地方，但是另一方面，在控制的快速性上，分控制却又不如比例控制。如所示，在同的入作用之下，比例器的出可以立即响，而分器的出却只能逐地。

?两种器特性比UUUinUexinexUexmUUUexexinUinOOτttb)Ia)P两种器I/O特性曲

那么，如果既要精度高，又要快，怎么呢？只要把比例和分两种控制合起来就行了，便是比例分控制。

1.PI在模子控制技中，可用运算放大器来CR11R0+PI器，其路如所示。UUinA+ex+Rbal1-38比例分（PI）

2.PI出特性?UnUUinexUexmtUexO1+2UcUUinKUc2pin1ttOOa)PI出特性曲b)PI出程1-39PI出特性曲–突加入信号，由于容C两端不能突，相当于两端瞬1短路，在运算放大器反回路中只剩下阻R，路等效于一1个放大系数K的比例器，在出端立即呈KU，pi快速控制，了比例控制的piin

?此后，随着容C被充，出U开1始分，其数不断增，直到exC两端等于U，R已不起作用，1又和分器一了，又能分ex1控制的点，无静差。因此，PI出是由比例和分两部分相加而成的。

n一般入情况1-39b出了比例分器的入和出程。假入偏差?U的波形如所示，n出波形中比例部分①和?U成正比，分部分n②是?U的分曲，而PI器的出Ucn是两部分之和①+②。可，U既具有快速响c性能，又足以消除速系的静差。除此以外，比例分是提高系定性的校正装置，因此，它在速系和其他控制系中得了广泛的用。

n分析果由此可，比例分控制合了比例控制和分控制两种律的点，又克服了各自的缺点，避短，互相充。比例部分能迅速响控制作用，分部分最消除偏差。

9.5无静差直流速系及