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Prescan

一．Prescan的介绍

Prescan的概述

PreScan是一种基于如雷达、激光/激光雷达、摄像头、和全球定位系统〔GPS〕等传感器技术的用于在汽车工业中进展先进的关心驾驶系统〔ADAS〕的基于物理的仿真平台。

Prescan的应用1〕自动紧急制动〔AEB〕2〕自适应巡航掌握系统〔ACC〕

道路偏离警告和道路保持关心系统〔LDW/LKA〕

行人检测与躲避

盲点预警与变道关心〔BSW/LCA〕

智能前照灯系统〔IHS〕7〕停车关心和堵塞救援〔backupaid〕8〕交通信号识别〔TSR〕

碰撞缓解制动系统〔CMB〕

夜视功能〔NV〕

Prescan的工作流程

生成方案

建立传感器模型

运行试验

增加掌握系统

Prescan样例

建立一个预警系统〔MIL/SIL〕

建立一个掌握系统〔MIL/SIL〕

建立一个掌握系统〔HIL〕

Prescan的几个主要过程〔V-周期〕

概念阶段：

ADAS系统的概念设计(关心驾驶系统)b．概念的验证与生效〔Verification/validation〕P15

设计阶段

指定和基准〔benchmarking〕P15传感器b．具体算法设计c．鲁棒性测试和灵敏度分析

实施阶段

a．ECU代码的自动生成〔通过simulink

a．ECU代码的自动生成〔通过simulink

的编码器〕

4〕测试阶段

b．VeHIL试验：在安全、可控和现实条件下测试整个系统5〕验证阶段

a．最终测试系统的影响

案例

装备雷达的AEBS/CMB

装备摄像头的LDW〔车辆偏离警告〕lanedeparturewarning

装备摄像头的LKA〔车道维持关心系统〕lanekeepassist

装备摄像头的行人检测系统

装备雷达-摄像头信息融合的行人检测系统

通信协议测试

现实生活中城市场景

真实事故

〔不具备主动系统〕

真实事故的Prescan模型

〔具备FCW/CMB系统

Forwardcollisionwarning碰撞预警〕

激光雷达集群、跟踪与追踪

场景 c.集群和跟踪目标

原始雷达读数 d.resultssuper-imposedonscenario

立体相机深度估量方法

V2XHIL在循环中设置有TomTom装置和驱动TomTom工程概要

应用——V2X系统应用于在高速大路上的低—高度隧道四周的重改道的卡车

大面积区域的建模——建立—个由多种物体组成的方圆30平方公里的区域来代表一个真实的城市

实时TCP/IP通讯——装备有TomTom阿姆斯特丹Backoffice、TomTom接收器和Prescan机器

VeHIL试验室a．VeHIL：在一个安全的、可控的和真实的场景中测试主动系统

b．Prescan场景能够被下载到VeHIL

c．VeHIL的结果能够被用来验证Prescan的仿真

争论交通场景： VeHIL代表

ACCwithslowerlead-vehiclecut-in12〕用VeHIL创立Prescan传感器模型

a．在VeHIL和Prescan相像的场景b．传感器的仿真和试验数据的比较

测距精度方位角精度最大射程FOV

C．从多个运行的统计误差范围和角度是确定的d．调整模型参数以匹配试验结果

二．Prescanbasics内容：

Prescan的用户模块

创立一个试验

执行一个试验

解析和编辑

Prescan的用户模块

图形用户界面〔GUI〕

Matlab/Simulink

c．CS包括以下组成局部：试验车辆轨迹动力学模型掌握器a．这个模型被称作编译表或者CS，是由Prescan

c．CS包括以下组成局部：

试验车辆

轨迹

动力学模型

掌握器

为了生成编译表，Matlab/Simulimk

为了生成编译表，Matlab/Simulimk需要从Prescan中开启

3〕3D可视化视角

预先定义的视角点b．用户定义视角c．图形生成d．动画生成

e．传感器光束d．摄像头影响

Prescan模型文件构造

Exercise1：FirstcontactwithPrescan

接口处理创立试验

与Simulink连接

创立Prescan试验

3.创立一个连续〔inherited〕

3.创立一个连续〔inherited〕的轨迹

通过点击多个黄色

圆圈(一个接着一个)来创立连续路径

在试验中在添加一辆试验车辆

回忆整个试验

建立

建立

解析执行试验