项目六——焊接机器人应用任务实施-信号2讲解.pptxVIP

工业机器人技术与应用项目六机器人焊接工作站应用

目录任务目标机器人焊接工作站任务描述知识准备任务实施项目拓展项目小结

任务目标1、解压工作站2、机器人I/O设置3、弧焊信号与系统关联4、坐标系设置5、示教目标点6、清枪位置点示教7、程序编写及调试

任务实施打开XM6_AW_OK.exe文件，了解本焊接工作站的组成，点击播放(Play)按钮，观看机器人工作站动作视频。

3、弧焊信号与系统关联类型参数名称参数说明IO信号弧焊设备模拟量输出（ArcEquipmentAnalogueOutputs）VoltReference电压模拟参考量AoWeldingVoltageCurrentReference电流模拟参考量AoWeldingCurrent弧焊设备数字量输出（ArcEquipmentDigitalOutputs）GasOn气体打开参数doGasOnWeldOn起弧参数doWeldOnFeedOn送丝参数doFeedOn弧焊设备数字量输入（ArcEquipmentDigitalInputs）ArcEst起弧检测参数diArcEst焊接信号与弧焊系统参数相关联，弧焊系统就会自动处理关联好的信号，例如起弧信号等，这样就提高了编程效率，并且系统在处理这些信号的时间控制上也更加精准，因此焊接效果更好一些。焊接信号与系统关联如下表所示。任务实施

3、弧焊信号与系统关联在示教器菜