项目七——并联机器人应用程序编写讲解.pptxVIP

工业机器人操作与编程

项目七并联机器人分拣工作站应用

目录

任务目标

机器人分拣工作站

任务描述

知识准备

任务实施

项目小结

任务目标

1、解压工作站

2、设置IO信号

3、设置坐标系和载荷数据

4、输送链追踪参数设置及校准

5、示教目标点

6、程序编写

任务实施

6、程序编写

（1）工艺要求

①在进行分拣示教时，控制工具姿态使糕点始终平行；

②机器人分拣搬运时平缓流畅；

（2）控制流程图如右图

（3）编写各例行程序

程序模块主要由主程序main、初始化例行程序

rInitAll、拾取产品例行程序rPick、放置产品例

行程序rPlace和放置位置计算例行程序rPostion组成。

项目七并联机器人分拣工作站应用

①主程序控制整个流程

PROCmain()

rInitAll;

WHILETRUEDO

rPick;

rPostion;

rPlace;

ENDWHILE

ENDPROC

②初始化例行程序rInitAll主要功能为激活输送链系统，机器人回原点，复位输出信号，工件计数器nCounter复位。

③拾取产品例行程序rPick等待与工件坐标系wobj_cnv1建立连接，

移动至拾取位置上方，拾取工件。