项目五——涂胶机器人应用项目拓展讲解.pptx

工业机器人技术应用;目录;任务目标;采用ABB涂胶系统包进行涂胶工作，涂胶工作站系统在ABB机器人系统自带涂胶包下与外围涂胶设备在d651通讯下实现自动涂胶，以及相关工艺。涂胶工作站需要配置机器人系统并配置涂胶包，设置相关I/O，然后编辑相应程序和工艺。

1、配置系统

打开“XM5_Glue.rspag”，在控制器菜单下找到“修改选项”，

打开“修改选项”，添加涂胶工具包641-1Dispense选项。

;2、I/O配置

机器人与涂胶设备进行通信时需要用到模拟量，因此添加一块DSQC651板卡，设置地址为11。完成641-1Dispense涂胶包配置后，在系统中就自动配置了涂胶的相关信号。;将aoEqu1F1，aoEqu1F2，doEqu1Active三个信号按照下表所示配置在d651板下。;3、程序数据

工作站程序需要使用speeddata、

beaddata和equipdata程序数据。

（1）速度数据speeddata

speeddata用于规定机械臂和外轴

均开始移动时的速率。可根据实际

要求进行设定。

;速度数据定义以下速度：

v_tcp：工具中心点移动时的速度

v_ori：工具的重新定位速度

v_leax：线性移动时的速度

v_reax：旋转外轴移动时的速度

当结合多种不同类型的移动时，其中一个速率常常限制所有运动。将减小其他运动的速率，以便所有运动同时停止执行。;（2）数据beaddata

Beaddata是涂胶数据，用于涂胶过程的控制。主要包含：

Info:字符串，最大80字符；

flow1和flow：为流量信号，数字类型（范围1-100）；

flow1_type和flow2_type：flow1和flow2流量控制类型（0是不使用流量信号；1是flow为常量，流速恒定；2是按比例流速为100%）；

equip_no：设备号，范围（1-4）

Gun_no：喷枪数。枪的开关选择（0为不激活枪；1为激活1号枪（单枪）；激活多把枪，如1、3和5要激活,那么gun_no=125）

;设定beaddata数据;（3）数据equipdata

equipdata为涂胶设备参数，修改涂胶设备数据equipd{1},如下图所示。;4、程序编写

（1）利用path20中的Targer_10、Target_20等这些目标点数据，编写涂胶程序rglue，参考程序如下。;PROCrglue()

DispL\ON,Target_10,v1000,bead2,z1,tGlueHead;

DispCTarget_20,Target_30,v1000,bead2,z100,tGlueHead\WObj:=wobj0;

DispCTarget_40,Target_50,v1000,bead2,z100,tGlueHead\WObj:=wobj0;

DisPLTarget_60,v1000,bead2,z100,tGlueHead\WObj:=wobj0;

DisPcTarget_70,Target_80,v1000,bead2,z100,tGlueHead\WObj:=wobj0;

DispCTarget_90,Target_100,v1000,bead2,z100,tGlueHead\WObj:=wobj0;

DispCTarget_110,Target_120,v1000,bead2,z100,tGlueHead\WObj:=wobj0;

DispLTarget_130,v1000,bead2,z100,tGlueHead\WObj:=wobj0;

DispC\OFF,Target_140,Target_150,v1000,bead2,fine,tGlueHead;

ENDPROC;（2）示教pHome工作原点，编写主程序，主程序中调用rglue涂胶程序，参考程序如下所示。

PROCmain()

MoveJpHome,v1000,fine,tGlueHead;

rglue;

MoveJpHome,v1000,fine,tGlueHead;

ENDPROC

（3）完整程序参考XM5_Glue_OK_2.rspag文件。

5、程序仿真运行

在仿真菜单下，点击按钮，即可仿真运行。

;本项目介绍了涂胶机器人工作站及机器人与涂胶设备之间2种常见的通信方式。通过项目的学习，掌握了涂胶的控制方法。在工作站中，学习了涂胶指令，依次完成了涂胶工作站I/O信号的配置、I/O信号的关联、程序数据的创建、目标点示教、程序编写及仿真调试。学习工作站涂胶程序的编写要点和技巧。