2.2.2 直流电机的制动w课件讲解.pptxVIP

运动控制技术主讲：南工机电教学团队

2.2.2直流电机的制动直流电机制动的情况1制动是指电动机从某一稳定的转速开始减速到停止或限制位能负载的下降速度时的一种运转过程。在制动工作状态下，电动机的电磁转矩T方向与转速n的方向相反，为制动性质的转矩，电动机把系统的机械能变成为电能输出。由此可见，制动工作状态的实质是，电动机成为发电动机，消耗机械能。主要有以下3种情况：（1）生产机械为加快起动和制动过程，提高生产效率；（2）当生产机械在高速工作过程中时，根据需要迅速降为低速或者迅速由正转变为反转；（3）有些位能负载为获得稳定的下降速度。VF

2.2.2直流电机的制动能耗制动2直流他励电动机原来处于正向电动状态下运行将电枢电源U断掉，转而加到制动电阻RK上，会怎么样呢（1）能耗制动原理IeIe+-

2.2.2直流电机的制动由于机械惯性而转速n不变，从而电动势Ea亦不变。在电枢回路中靠Ea产生电枢电流Ia，其方向与电动状态相反。那么电动机转矩T亦与电动时的转矩方向相反，也与转速n方向相反T起制动作用，使系统减速系统的动能转变为电能消耗与电枢回路的电阻上，即处于能耗制动状态。+-Ie

2.2.2直流电机的制动线圈在磁场中运动，会产生感应电动势。由右手定则，拇指为运动方向，磁场穿过掌心，四指方向为产生感应电动势方向。左手定则，四指为通电电流方向，磁场穿过掌心，拇指为受力方向。所以，通电线圈在磁场的作用下，使线圈逆时针旋转。电枢平衡

2.2.2直流电机的制动电路的电压平衡方程Ce为电动势常数电枢电流Ia方向(逆时针)与原来方向（顺时针）相反，大小决定于制动电阻RK的大小，RK越小Ia越大。式2.6Ie

2.2.2直流电机的制动电枢电流Ia所产生的电动机电磁转矩T，其方向也与原来的电动状态相反(成为制动转矩)，大小与Ia成正比。由式2.6、式2.7因为电动机从电源上断掉，U=0，所以理想空载转速n0=0能耗制动的T-n机械特性曲线为通过坐标原点的直线斜率β决定于电阻Ra（ra+RK），制动电阻越大，斜率越大；改变RK就可以改变制动强度nT制动转矩随转速降低而减小n0式2.7转矩常数

2.2.2直流电机的制动（2）能耗制动特点缺点是其制动转矩随转速降低而减小，因而拖长了制动时间（3）克服缺点办法开始制动时，将RK1和RK2全部串入电路中，系统进行制动降速，随着转速降低，制动转矩减小。这时制动效果已经很小，为此令接触器触点KM1闭合，把RK1制动电阻切除掉，这时制动电流加大，其对应制动转矩加大，系统再以较大的制动转矩进行制动，直到停车。优点：经济，简单；在零速时没有转矩，可以准确停车。制动过程中与电源隔离，当电源断电时也可以通过保护线路换接到制动状态进行安全停车，所以在不反转以及要求准确停车的拖动系统中多采用能耗制动。Ie

2.2.2直流电机的制动（4）总结能耗制动过程中电动机与电网隔开，所以不需要从电网输入电功率运动控制系统产生制动转矩的电功率完全由运动控制系统动能转换而来，即完全消耗系统本身的动能，能耗制动的名称就是由此而来

2.2.2直流电机的制动反接制动3反接制动有两种情况：一是转速反相的反接制动，一是电压反接的反接制动。电动机按某一方向接线（如正向）工作时，负载转矩、电动机转矩T及转速n的方向为正向电动状态，如图（1）转速反向的反接制动Ie

2.2.2直流电机的制动所以：逐渐增加制动电阻RK，电动机转速不断下降。由特性1上的nc降到特性2上的nd，以致降到特性3上的ne，电动机停转。增大RK使电动机的起动转矩TstTL，这时电动机的转矩不足以带动负载，以致电动机被负载（重物）带动反转，产生了所谓的“倒拉”现象，使转速n反向，与转矩T方向相反，如图Ie+-Ea

2.2.2直流电机的制动电动机处于制动状态。此时机械特性方程式为n0为空载理想转速。由于RK很大，斜率β很大电动机的机械特性在第四象限（由正向电动到转速反向的反接制动）。最后，电动机机械特性与负载特性交于F点，系统以稳定的速度nF下放。系统以稳定的速度nF下放状态IeIe

2.2.2直流电机的制动电枢回路的电压平衡方程为两端同时乘以电流Ia可以得到功率平衡方程式的左端第一项为机械功率转换成的电磁功率(W)；式的左端第二项为电网向电枢输入的电功率(W)；式的右端为电枢回路消耗的电功率(W)。转速反向的反接制动的能量关系：从电网输入的电功率以及由机械功率转换成的电磁功率，两者都消耗在电枢回路的电阻上。由此可见，反接制动的能耗很大。+-Ie

2.2.2直流电机的制动反接制动有两种情况